[發(fā)明專利]一種車輪與涵道共用的陸空無(wú)人車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010693909.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN111959742A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏巍;王若琳;李一非;陳修齊;王子琛;王羽澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C1/06
• 分類號(hào): B64C1/06;B64C11/46;B64C25/18;B64C27/20;B64D27/24;B60F5/02
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 廖輝;仇蕾安

本發(fā)明公開了一種車輪與涵道共用的陸空無(wú)人車，包括：機(jī)體、涵道風(fēng)扇、電機(jī)A、折疊裝置、機(jī)架、電機(jī)B、齒輪和起落架；機(jī)體左右對(duì)稱，其上端周向設(shè)四個(gè)機(jī)架，前后兩個(gè)機(jī)架分別關(guān)于機(jī)體左右對(duì)稱；每個(gè)機(jī)架朝外的端部通過(guò)折疊裝置連接涵道風(fēng)扇；每個(gè)折疊裝置通過(guò)設(shè)置在機(jī)架上的舵機(jī)A驅(qū)動(dòng)涵道風(fēng)扇在水平和豎直狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；每個(gè)涵道風(fēng)扇中的風(fēng)扇通過(guò)電機(jī)A驅(qū)動(dòng)；每個(gè)涵道風(fēng)扇的涵道能夠在電機(jī)B的驅(qū)動(dòng)下獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)涵道風(fēng)扇處于豎直時(shí)，四個(gè)涵道風(fēng)扇的涵道能同時(shí)觸地；起落架中設(shè)舵機(jī)B，舵機(jī)B驅(qū)動(dòng)起落架，起落架一端設(shè)在機(jī)體內(nèi)部，另一端能穿過(guò)機(jī)體底部設(shè)置的通孔伸縮；機(jī)體內(nèi)部設(shè)控制模塊，控制電機(jī)A和電機(jī)B轉(zhuǎn)動(dòng)以及舵機(jī)A和舵機(jī)B作動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及偵查與救援技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輪與涵道共用的陸空無(wú)人車。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有技術(shù)中，室內(nèi)偵查與救援時(shí)，采用四軸飛行器存在著噪音大、易受氣流干擾以及運(yùn)動(dòng)控制精度低等缺點(diǎn)，很大程度限制了四軸飛行器的應(yīng)用；而在室外大范圍機(jī)動(dòng)中，無(wú)人車輛的速度與越障能力較差。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種車輪與涵道共用的陸空無(wú)人車，能夠在行走模式和飛行模式之間自由切換。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種車輪與涵道共用的陸空無(wú)人車，包括：機(jī)體、涵道風(fēng)扇、電機(jī)A、折疊裝置、機(jī)架、電機(jī)B、齒輪和起落架；

所述機(jī)體的前端為橢圓流線形；所述機(jī)體為左右對(duì)稱的殼體結(jié)構(gòu)，其上端周向設(shè)置四個(gè)機(jī)架，其中，前端兩個(gè)和后端兩個(gè)機(jī)架分別關(guān)于機(jī)體左右對(duì)稱；每個(gè)所述機(jī)架朝外的端部通過(guò)折疊裝置連接一個(gè)涵道風(fēng)扇；每個(gè)所述折疊裝置通過(guò)設(shè)置在機(jī)架上的舵機(jī)A驅(qū)動(dòng)涵道風(fēng)扇在水平狀態(tài)和豎直狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；每個(gè)所述涵道風(fēng)扇包括：風(fēng)扇和涵道，其中，涵道包括：涵道外圈、與涵道外圈同軸的外齒柱、支撐于外齒柱和涵道外圈之間的十字架，涵道和風(fēng)扇分別固定于折疊裝置上設(shè)置的圓柱形凸臺(tái)上；風(fēng)扇通過(guò)電機(jī)A驅(qū)動(dòng)，外齒柱與齒輪嚙合，齒輪通過(guò)電機(jī)B驅(qū)動(dòng)，從而帶動(dòng)涵道轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)涵道風(fēng)扇處于豎直狀態(tài)時(shí)，四個(gè)涵道風(fēng)扇的涵道能夠同時(shí)觸地，作為車輪；

所述起落架中設(shè)有舵機(jī)B，所述舵機(jī)B用于驅(qū)動(dòng)起落架8動(dòng)作，所述起落架一端設(shè)置在所述機(jī)體內(nèi)部，另一端能夠穿過(guò)機(jī)體底部設(shè)置的通孔實(shí)現(xiàn)伸縮；

所述機(jī)體內(nèi)部設(shè)置控制模塊，用于控制電機(jī)A和電機(jī)B轉(zhuǎn)動(dòng)以及舵機(jī)A和舵機(jī)B作動(dòng)。

優(yōu)選地，所述控制模塊包括：電池以及與電池相連的接收機(jī)、行走控制器和飛控，所述接收機(jī)分別與地面站、行走控制器和飛控相連，用于接收地面站發(fā)出的飛行姿態(tài)指令并發(fā)送給飛控或行走控制器；所述飛控將接收的指令解算為四個(gè)電機(jī)A的轉(zhuǎn)速信息；所述行走控制器將接收的指令解算為四個(gè)電機(jī)B的轉(zhuǎn)速信息；所述電池為接收機(jī)、行走控制器和飛控供電。

優(yōu)選地，所述控制模塊還包括：電調(diào)A，所述電池為電調(diào)A供電，所述電調(diào)A能夠在飛控的控制下調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)A的轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述控制模塊還包括：電調(diào)B，所述電池為電調(diào)B供電，所述電調(diào)B能夠在行走控制器的控制下調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)B的轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述行走控制器和飛控位于機(jī)體內(nèi)部的上方，所述電池位于機(jī)體內(nèi)部下方。

優(yōu)選地，所述機(jī)體的底部設(shè)置檢修窗口。

優(yōu)選地，每個(gè)所述涵道風(fēng)扇的外周安裝一圈橡膠。

有益效果：

(1)本發(fā)明的車輪與涵道共用的陸空無(wú)人車，能夠在行走模式和飛行模式之間自由切換，室內(nèi)偵查與救援時(shí)使用行走模式，室外機(jī)動(dòng)時(shí)使用飛行模式，進(jìn)而同時(shí)具有室內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制精確、噪音低且不易受氣流干擾以及室外機(jī)動(dòng)范圍廣、不受地形限制且機(jī)動(dòng)速度快的優(yōu)點(diǎn)，為室內(nèi)外使用提供強(qiáng)有力的工具。