[發(fā)明專利]一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010693862.2
• 申請(qǐng)日: 2020-07-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111923068B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鮑官軍;俞冰清;朱李垚;蔡世波;楊慶華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J9/10
• 代理公司: 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)，其特征在于，包括擺動(dòng)關(guān)節(jié)和彎折關(guān)節(jié)組，彎折關(guān)節(jié)組包括若干根鉸接相連的彎折關(guān)節(jié)，擺動(dòng)關(guān)節(jié)的一端與所述仿人靈巧手的手掌相連，擺動(dòng)關(guān)節(jié)的另一端與彎折關(guān)節(jié)相連，相鄰兩個(gè)彎折關(guān)節(jié)的連接處設(shè)有輪滑，彎折關(guān)節(jié)上設(shè)有用以穿設(shè)彎折腱繩的第一槽孔，彎折腱繩上設(shè)有直徑大于第一槽孔直徑的限位繩結(jié)，限位繩結(jié)位于第一槽孔遠(yuǎn)離擺動(dòng)關(guān)節(jié)的一側(cè)，彎折關(guān)節(jié)上設(shè)有沿其長(zhǎng)度方向貫通的第二槽孔，彎折腱繩沿位于彎折關(guān)節(jié)靠近擺動(dòng)關(guān)節(jié)一端的輪滑周向繞設(shè)后，經(jīng)第二槽孔穿出，所述手指關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)有回復(fù)腱繩，擺動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)有擺動(dòng)腱繩，擺動(dòng)關(guān)節(jié)上設(shè)有第三槽孔，彎折腱繩、回復(fù)腱繩和擺動(dòng)腱繩沿第三槽孔穿出后與所述手掌相連，相鄰兩個(gè)彎折關(guān)節(jié)之間設(shè)有第一限位件，彎折關(guān)節(jié)與擺動(dòng)關(guān)節(jié)之間設(shè)有第二限位件，彎折關(guān)節(jié)沿其厚度方向包括指腹側(cè)和指背側(cè)，位于指背側(cè)的第一限位件和第二限位件用以限制彎折關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，第一限位件和第二限位件的端面均呈倒置的“L”型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)，其特征在于，彎折關(guān)節(jié)組包括近指關(guān)節(jié)、中指關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)，近指關(guān)節(jié)、中指關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)朝遠(yuǎn)離擺動(dòng)關(guān)節(jié)的方向依次布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)，其特征在于，輪滑包括第一輪滑、第二輪滑和第三輪滑，第一輪滑、第二輪滑和第三輪滑朝遠(yuǎn)離擺動(dòng)關(guān)節(jié)的方向依次布置，第一輪滑位于近指關(guān)節(jié)與擺動(dòng)關(guān)節(jié)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)，其特征在于，彎折腱繩包括第一腱繩、第二腱繩和第三腱繩，第一腱繩沿遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)上的第一槽孔穿出，沿第三輪滑的周面繞設(shè)后，經(jīng)第二槽孔和第三槽孔穿出；第二腱繩沿中指關(guān)節(jié)上的第一槽孔穿出，沿第二輪滑的周面繞設(shè)后，經(jīng)第二槽孔和第三槽孔穿出；第三腱繩沿近指關(guān)節(jié)上的第一槽孔穿出，沿第一輪滑的周面繞設(shè)后，經(jīng)第二槽孔和第三槽孔穿出。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)，其特征在于，擺動(dòng)關(guān)節(jié)包括掌指關(guān)節(jié)和與所述手掌相連的連接件，掌指關(guān)節(jié)包括本體和位于本體靠近連接件一端的擺動(dòng)件，擺動(dòng)件與連接件之間設(shè)有鉸接軸，鉸接軸的軸向與輪滑的軸向相垂直。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)，其特征在于，彎折關(guān)節(jié)由第一半關(guān)節(jié)和第二半關(guān)節(jié)拼接構(gòu)成，輪滑位于第一半關(guān)節(jié)靠近擺動(dòng)關(guān)節(jié)的一端，第二半關(guān)節(jié)上設(shè)有安裝孔，輪滑與安裝孔嚙合后，第一半關(guān)節(jié)和第二半關(guān)節(jié)形成的拼縫沿彎折關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度方向延伸。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)，其特征在于，遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)上設(shè)有第四槽孔，回復(fù)腱繩上設(shè)有直徑大于第四槽孔的止位繩結(jié)，止位繩結(jié)位于第四槽孔遠(yuǎn)離擺動(dòng)關(guān)節(jié)的一側(cè)，回復(fù)腱繩沿第三輪滑的周向繞設(shè)后，經(jīng)第二槽孔和第三槽孔穿出。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種腱傳動(dòng)仿人靈巧手的手指關(guān)節(jié)，其特征在于，第四槽孔位于指腹側(cè)，第一槽孔位于指背側(cè)。