[發明專利]一種腰部外骨骼

有效

• 申請號: 202010693457.0
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111805514B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 袁博
• 申請（專利權）人: 重慶市牛迪科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H3/00
• 代理公司: 重慶恩洲知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 50263
• 代理人: 蘭渝宏;熊傳亞

1.一種腰部外骨骼裝置，其特征在于，包括貼合于人體腰部結構的腰板，以及與所述腰板相連的髖關節內旋/外旋連接部；

所述腰板包括腰部滑軌和腰部彈性機構，所述髖關節內旋/外旋連接部包括腰部滑車，且所述腰部滑車可以沿所述腰部滑軌滑動；所述腰部彈性機構被放置在所述腰部滑軌上，并且與所述腰部滑車連接，在所述腰部滑車沿所述腰部滑軌滑動的過程中提供彈性蓄能；其中，所述腰部滑軌由多段可以相對折疊的腰部滑軌片組成；

所述內旋/外旋連接部還連接有髖關節側轉連接部，所述髖關節側轉連接部連接有髖關節前后轉連接部，使得髖部三自由度運動從上往下分別為內旋/外旋、外展/內收、屈曲/伸展，用以降低出現自由度降維的概率；

其中，所述髖關節前后轉連接部中設置有前后轉彈性蓄能裝置，所述髖關節側轉連接部中設置有側轉彈性蓄能裝置；所述髖關節側轉連接部上設置有側轉軸軌道，髖關節前后轉連接部中設置有側轉軸，且所述側轉軸與所述側轉彈性蓄能裝置相連接，使得當人體在抬腿時，所述側轉軸可以沿所述側轉軸軌道進行移動。

2.如權利要求1所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述內旋/外旋連接部連接髖關節側轉連接部，所述髖關節側轉連接部與下肢外骨骼裝置連接，并且可讓所述下肢外骨骼裝置向人體左右側翻動；或者，所述內旋/外旋連接部連接髖關前后轉連接部，所述髖關節前后轉連接部與下肢外骨骼裝置連接，并且可讓所述下肢外骨骼裝置向人體前后側轉動。

3.如權利要求1或2所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述腰板包括可在水平方向上相互滑動的兩個滑塊；所述髖關節內旋/外旋連接部包括內旋/外旋轉軸和內旋/外旋轉軸安裝座，其中，所述內旋/外旋轉軸安裝在所述內旋/外旋轉軸安裝座內，所述內旋/外旋轉軸安裝座與所述滑塊固定連接。

4.如權利要求1所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述腰部彈性機構為扭簧、拉簧、壓簧或氣推桿。

5.如權利要求1所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述腰部滑軌包括左腰部滑軌與右腰部滑軌；所述腰部滑車包括左腰部滑車與右腰部滑車；所述腰部彈性機構包括左腰部彈性機構與右腰部彈性機構；所述左腰部彈性機構被放置在所述左腰部滑軌上，并且與所述左腰部滑車連接，在所述左腰部滑車沿所述左腰部滑軌滑動的過程中提供彈性蓄能；所述右腰部彈性機構被放置在所述右腰部滑軌上，并且與所述右腰部滑車連接，在所述右腰部滑車沿所述右腰部滑軌滑動的過程中提供彈性蓄能。

6.如權利要求3所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述內旋/外旋連接部連接髖關節側轉連接部，所述髖關節側轉連接部與下肢外骨骼裝置連接，并且可讓所述下肢外骨骼裝置向人體左右側翻動。

7.如權利要求1所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述腰部滑車連接髖關節前后轉連接部，所述髖關節前后轉連接部與下肢外骨骼裝置連接，并且可讓所述下肢外骨骼裝置向人體前后翻動。

8.如權利要求3所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述內旋/外旋轉軸還連接有髖關前后轉連接部，所述髖關節前后轉連接部與下肢外骨骼裝置連接，并且讓所述下肢外骨骼裝置向人體左右側翻動。

9.如權利要求7所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述前后轉彈性蓄能裝置為扭簧、拉簧、壓簧或氣推桿，和/或，所述腰部彈性機構為扭簧、拉簧、壓簧或氣推桿。

10.如權利要求8所述的腰部外骨骼裝置，其特征在于，所述前后轉彈性蓄能裝置為扭簧、拉簧、壓簧或氣推桿，和/或，所述腰部彈性機構為扭簧、拉簧、壓簧或氣推桿。