[發明專利]限定所檢測對象的邊界

在審

• 申請號: 202010693068.8
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN112285689A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 李相鎮;克里希南斯·克里希南;安基特·吉里什·沃拉;賽達斯·阿加瓦爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S17/08
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 宋薇薇;李紅蕭

1.一種方法，其包括：

從傳感器接收指定多個點的數據，所述點包括描述對象的多個第一點；

限定包圍所述第一點的邊界，同時最小化既(i)被所述邊界包含又(ii)被識別為未占用的空間的體積；以及

基于所述邊界相對于車輛致動部件。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述點在所述傳感器數據中描述為三維點，所述方法還包括在限定所述邊界之前將所述點投影到二維水平空間中。

3.如權利要求1所述的方法，其還包括在確定所述傳感器通過空間對所述點中的一個具有不受阻礙的視野時將所述空間識別為未占用。

4.如權利要求1所述的方法，其中所述邊界是矩形邊界框。

5.如權利要求1所述的方法，其還包括包圍所述第一點生成凸包，以及基于所述凸包將所述邊界限定為矩形邊界框。

6.如權利要求5所述的方法，其還包括基于所述凸包生成多個候選矩形邊界框；

其中限定所述邊界包括從所述候選矩形邊界框中選擇第一候選矩形邊界框；并且

在所述候選矩形邊界框中，所述第一候選矩形邊界框包含既(i)被所述相應的候選矩形邊界框包含又(ii)被識別為未占用的空間的最小體積。

7.如權利要求6所述的方法，其中所述凸包包括多個線段，每個候選矩形邊界框包括四個側面，并且每個候選矩形邊界框具有與所述凸包的一個線段重疊的一個側面并且具有包圍所有所述第一點的最小長度和寬度。

8.如權利要求1所述的方法，其中所述部件是所述車輛的轉向系統、制動系統和推進裝置中的至少一者。

9.如權利要求1所述的方法，其中所述對象是所述車輛，并且所述部件是靠近所述車輛的基礎設施部件。

10.一種計算機，其包括處理器和存儲指令的存儲器，所述指令能夠由所述處理器執行以執行權利要求1–9中任一項所述的方法。