[發(fā)明專利]助力關(guān)節(jié)、支撐腿和外骨骼

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010692994.3
• 申請(qǐng)日: 2020-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN111823267B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶悅強(qiáng)電子有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J17/02;B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 重慶航圖知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50247
• 代理人: 胡小龍

1.一種助力關(guān)節(jié)，其特征在于：包括關(guān)節(jié)座(10)，所述關(guān)節(jié)座(10)上設(shè)有與其轉(zhuǎn)動(dòng)配合的轉(zhuǎn)軸(11)和用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸(11)相對(duì)于所述關(guān)節(jié)座(10)轉(zhuǎn)動(dòng)的助力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述助力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套裝在所述轉(zhuǎn)軸(11)外的驅(qū)動(dòng)輪(12)和用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪(12)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)軸(11)與所述驅(qū)動(dòng)輪(12)之間設(shè)有用于限定所述轉(zhuǎn)軸(11)可相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)輪(12)自由轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)，以便于在起步階段采集使用者的行走數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助力關(guān)節(jié)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪(12)內(nèi)壁上的嚙合槽，所述轉(zhuǎn)軸(11)上設(shè)有與所述嚙合槽配合的嚙合齒，且所述嚙合齒的寬度小于所述嚙合槽的寬度并使所述嚙合齒在所述嚙合槽限定的范圍內(nèi)移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助力關(guān)節(jié)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸(11)與所述驅(qū)動(dòng)輪(12)之間設(shè)有離合機(jī)構(gòu)；所述離合機(jī)構(gòu)包括與所述轉(zhuǎn)軸(11)同步轉(zhuǎn)動(dòng)的離合座(1)，所述離合座(1)內(nèi)設(shè)有離合滑槽(2)，所述離合滑槽(2)內(nèi)設(shè)有離合插塊(3)，所述離合座(1)上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述離合插塊(3)沿著所述離合滑槽(2)向前伸出或向后縮回的離合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述離合插塊(3)的前端設(shè)有離合插齒(9)，所述驅(qū)動(dòng)輪(12)的內(nèi)壁上設(shè)有與所述離合插齒(9)配合的離合插槽(13)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的助力關(guān)節(jié)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述離合插塊(3)與所述離合滑槽(2)之間，所述離合插塊(3)與所述離合滑槽(2)之間的配合間隙沿著所述離合插塊(3)的前端指向后端的方向逐漸增大或逐漸減小并使所述離合插塊(3)可相對(duì)于所述離合座(1)在所述離合滑槽(2)兩側(cè)壁限定范圍內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述離合插塊(3)包括與所述離合滑槽(2)配合的離合配合段(8)，所述離合滑槽(2)的寬度沿著前端指向后端的方向逐漸增大或減小，且所述離合配合段(8)的寬度與所述離合滑槽(2)的最小寬度相等；或，

所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述離合插齒(9)與所述離合插槽(13)之間，所述離合插齒(9)的寬度小于所述離合插槽(13)的寬度并使所述離合插齒(9)可在所述離合插槽(13)限定的范圍內(nèi)移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的助力關(guān)節(jié)，其特征在于：所述離合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述離合插塊(3)后端并用于驅(qū)動(dòng)其沿著所述離合滑槽(2)向前伸出的離合彈簧(4)，所述離合座(1)上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述離合插塊(3)向后縮回并壓縮所述離合彈簧(4)的離合缸(5)；所述離合缸(5)的伸縮桿上設(shè)有離合限位塊(6)，所述離合插塊(3)上設(shè)有位于所述離合限位塊(6)后側(cè)的離合配合塊(7)，所述離合限位塊(6)與所述離合配合塊(7)之間限位配合。

6.一種助力支撐腿，其特征在于：包括大腿連桿(21)和小腿連桿(22)；

所述大腿連桿(21)的上方設(shè)有髖部連接件(23)，所述髖部連接件(23)與所述大腿連桿之間設(shè)有髖部關(guān)節(jié)(24)；所述大腿連桿(21)與小腿連桿(22)之間設(shè)有膝部關(guān)節(jié)(25)；所述小腿連桿(22)的下方設(shè)有腳部支撐(26)，所述腳部支撐(26)與所述小腿連桿(22)之間設(shè)有踝關(guān)節(jié)(27)；

所述髖部關(guān)節(jié)(24)和膝部關(guān)節(jié)(25)均采用如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的助力關(guān)節(jié)；所述小腿連桿(22)的上端與所述膝部關(guān)節(jié)(25)的所述轉(zhuǎn)軸(11)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述大腿連桿(21)的下端與所述膝部關(guān)節(jié)(25)的所述關(guān)節(jié)座(10)固定連接；所述大腿連桿(21)的上端與所述髖部關(guān)節(jié)(24)的所述轉(zhuǎn)軸(11)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述髖部連接件(23)的下端與所述髖部關(guān)節(jié)(24)的所述關(guān)節(jié)座(10)之間鉸接連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的助力支撐腿，其特征在于：所述髖部關(guān)節(jié)(24)的所述關(guān)節(jié)座(10)上設(shè)有鉸接座(28)，所述鉸接座(28)上設(shè)有與所述轉(zhuǎn)軸(11)垂直的鉸接軸(29)，所述髖部連接件(23)的下端與所述鉸接軸(29)轉(zhuǎn)動(dòng)配合。