[發明專利]一種定位鋼筋網位置的方法

有效

• 申請號: 202010692694.5
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111780665B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 曹常林;黃海榮
• 申請（專利權）人: 江蘇遠榮智能裝備有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/06;G01B11/08;E04G21/18;E04G21/12
• 代理公司: 深圳市添源知識產權代理事務所(普通合伙) 44451
• 代理人: 羅志偉

1.一種定位鋼筋網位置的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1.單條鋼筋位置判斷：向單條鋼筋方向發射線激光，線激光反射后在相機成像中單條鋼筋和背景平臺存在高度落差，進而判斷鋼筋在單方向上的相對位置；

S2.多條鋼筋坐標確定：向鋼筋網發射多條線激光形成陣列，將線激光的一交叉點坐標定義為基準原點坐標，通過在視覺相機里的成像定位計算得到單根鋼筋與線激光的交叉點，和/或鋼筋間交叉點的相對位置坐標；

S3.多條鋼筋相對高度確定：通過視覺計算出線激光斷點在平面坐標軸方向上相對基準原點的像素值差，定義像素值代表Z軸方向距離值，疊加該線激光斷點相對與基準原點的空間位置比例求出Z軸坐標的距離差，從而得到線激光斷點的高度坐標。

2.根據權利要求1所述定位鋼筋網位置的方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

S11.線激光反射背景平臺的光線，在相機成像中計算出線激光發射點與背景平臺的第一距離；

S12.線激光反射單條鋼筋的光線，在相機成像中計算出線激光發射點與單條鋼筋的第二距離；

S13.將第一距離與第二距離相減，計算出鋼筋與背景平臺之間的高度落差。

3.根據權利要求2所述定位鋼筋網位置的方法，其特征在于，所述步驟S1還包括：

S14.分別計算單條鋼筋上多個像素點的高度落差，并計算出鋼筋在單方向上的相對空間位置。

4.根據權利要求1所述定位鋼筋網位置的方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

S21.向鋼筋網發射多條與X軸平行的橫線激光，和多條與Y軸平行的豎線激光，多條橫線激光與多條豎線激光相交叉構成平面坐標系的網狀陣列，并以其中一條橫線激光與一條豎線激光的交叉點作為基準原點坐標；

S22.單根鋼筋與線激光的交叉點坐標確定：當橫線激光與單根鋼筋交叉時，以橫線激光的Y軸坐標作為該單根鋼筋的Y軸坐標值，在相機成像中計算出交叉點與橫線激光的距離并疊加橫線激光的X軸坐標，作為該交叉點的X軸坐標值；當豎線激光與單根鋼筋交叉時，以豎線激光的X軸坐標作為該單根鋼筋的X軸坐標值，在相機成像中計算出交叉點與豎線激光的距離并疊加豎線激光的Y軸坐標，作為該交叉點的Y軸坐標值；

S23.鋼筋間交叉點坐標確定：確定相交在一起的多根鋼筋，分別獲取對應單根鋼筋與線激光交叉點的軸坐標，計算出該鋼筋間交叉點的軸坐標值。

5.根據權利要求4所述定位鋼筋網位置的方法，其特征在于，所述S23還包括：

S231.確定垂直相交叉的兩個鋼筋，兩個鋼筋分別為與X軸平行的橫向鋼筋、與Y軸平行的豎向鋼筋，分別取橫向鋼筋與豎線激光交叉點的Y軸坐標，取豎向鋼筋與橫線激光交叉點的X軸坐標，并執行S232或S233；

S232.以橫向鋼筋與豎向激光交叉點的Y軸坐標作為兩個鋼筋交叉點的Y坐標值，并以兩個鋼筋交叉點相對于豎線激光交叉點的空間位置比例求出X軸坐標的距離差，疊加豎向鋼筋與橫線激光交叉點的X軸坐標來作為兩個鋼筋交叉點的X坐標值；

S233. 以豎向鋼筋與橫向激光交叉點的X軸坐標作為兩個鋼筋交叉點的X坐標值，并以兩個鋼筋交叉點相對于橫線激光交叉點的空間位置比例求出Y軸坐標的距離差，疊加橫向鋼筋與豎線激光交叉點的Y軸坐標來作為兩個鋼筋交叉點的Y坐標值。

6.根據權利要求1所述定位鋼筋網位置的方法，其特征在于，所述步驟S3中，Z軸坐標的距離差為鋼筋底部距離背景平臺的高度疊加鋼筋直徑的總和。

7.根據權利要求1至6任一項所述定位鋼筋網位置的方法，其特征在于，所述線激光為普通十字線激光，或網格線激光，或點陣面激光。

8.根據權利要求1至6任一項所述定位鋼筋網位置的方法，其特征在于，所述相機成像判斷過程為2D相機拍照成像，分析照片中線激光各部位的反光狀況，并判斷出鋼筋的相對位置。