[發(fā)明專(zhuān)利]一種三維重建方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010692404.7
• 申請(qǐng)日: 2020-07-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111862343A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尚家樂(lè);姜濱;遲小羽
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T19/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T19/00;G06T19/20
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 郭化雨

1.一種三維重建方法，其特征在于，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)窗口尺寸，對(duì)獲取的當(dāng)前圖像幀進(jìn)行滑動(dòng)計(jì)算，得到待處理窗口；

對(duì)所述待處理窗口進(jìn)行點(diǎn)特征提取和線(xiàn)特征提取，確定每個(gè)所述待處理窗口中各自對(duì)應(yīng)的特征；

對(duì)每個(gè)目標(biāo)待處理窗口進(jìn)行圓形四叉樹(shù)迭代分裂，得到每個(gè)所述目標(biāo)待處理窗口對(duì)應(yīng)的圓形感興趣區(qū)域；

對(duì)目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域中的所述特征進(jìn)行特征篩選，得到每個(gè)所述目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)特征；

利用所述目標(biāo)特征，進(jìn)行當(dāng)前圖像幀對(duì)應(yīng)的三維重建。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，每個(gè)所述待處理窗口中各自對(duì)應(yīng)的特征包括點(diǎn)特征和/或線(xiàn)特征約束點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維重建方法，其特征在于，所述目標(biāo)待處理窗口為存在對(duì)應(yīng)的特征的待處理窗口，每個(gè)所述目標(biāo)待處理窗口對(duì)應(yīng)的圓形感興趣區(qū)域的數(shù)量大于閾值，每個(gè)所述目標(biāo)待處理窗口對(duì)應(yīng)的圓形感興趣區(qū)域包括第一圓形感興趣區(qū)域或所述第一圓形感興趣區(qū)域和第二圓形感興趣區(qū)域，所述第一圓形感興趣區(qū)域?yàn)橹淮嬖谝粋€(gè)所述特征的圓形感興趣區(qū)域，所述第二圓形感興趣區(qū)域?yàn)榇嬖谒鼍€(xiàn)特征約束點(diǎn)的圓形感興趣區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維重建方法，其特征在于，所述對(duì)目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域中的所述特征進(jìn)行特征篩選，得到每個(gè)所述目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)特征，包括：

對(duì)所述目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域中的所述點(diǎn)特征進(jìn)行特征篩選，得到每個(gè)所述目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域中預(yù)設(shè)數(shù)量的目標(biāo)點(diǎn)特征；其中，所述目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域?yàn)榇嬖诖笥谒鲱A(yù)設(shè)數(shù)量的所述點(diǎn)特征的圓形感興趣區(qū)域；

根據(jù)每個(gè)所述目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域中的所述目標(biāo)點(diǎn)特征和所述線(xiàn)特征約束點(diǎn)，確定每個(gè)所述目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域各自對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征；其中，每個(gè)所述目標(biāo)圓形感興趣區(qū)域各自對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征包括所述目標(biāo)點(diǎn)特征，或所述目標(biāo)點(diǎn)特征與所述線(xiàn)特征約束點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維重建方法，其特征在于，所述對(duì)所述待處理窗口進(jìn)行點(diǎn)特征提取和線(xiàn)特征提取，確定每個(gè)所述待處理窗口中各自對(duì)應(yīng)的特征，包括：

對(duì)當(dāng)前待處理窗口進(jìn)行點(diǎn)特征提取和線(xiàn)特征提取，得到當(dāng)前待處理窗口對(duì)應(yīng)的點(diǎn)特征和線(xiàn)特征；

提取每個(gè)所述線(xiàn)特征各自的對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)量的線(xiàn)特征約束點(diǎn)；其中，當(dāng)前線(xiàn)特征對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)數(shù)量的線(xiàn)特征約束點(diǎn)符合當(dāng)前線(xiàn)特征的線(xiàn)性約束關(guān)系，當(dāng)前線(xiàn)特征為任一所述線(xiàn)特征。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三維重建方法，其特征在于，所述對(duì)每個(gè)目標(biāo)待處理窗口進(jìn)行圓形四叉樹(shù)迭代分裂，得到每個(gè)所述目標(biāo)待處理窗口對(duì)應(yīng)的圓形感興趣區(qū)域，包括：

根據(jù)所述預(yù)設(shè)窗口尺寸，確定當(dāng)前目標(biāo)待處理窗口的根節(jié)點(diǎn)；

以所述根節(jié)點(diǎn)為中心點(diǎn)，在當(dāng)前目標(biāo)待處理窗口進(jìn)行圓形四叉樹(shù)分裂；

判斷當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域是否為所述第二圓形感興趣區(qū)域；

若是，則將當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域作為當(dāng)前目標(biāo)待處理窗口對(duì)應(yīng)的圓形感興趣區(qū)域；

若否，則判斷當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域是否為所述第一圓形感興趣區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三維重建方法，其特征在于，若當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域?yàn)樗龅谝粓A形感興趣區(qū)域，則將當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域作為當(dāng)前目標(biāo)待處理窗口對(duì)應(yīng)的圓形感興趣區(qū)域；

若當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域不為所述第一圓形感興趣區(qū)域，則判斷當(dāng)前目標(biāo)待處理窗口中的圓形感興趣區(qū)域的數(shù)量是否大于所述閾值；

若大于所述閾值，則將當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域作為當(dāng)前目標(biāo)待處理窗口對(duì)應(yīng)的圓形感興趣區(qū)域；

若不大于所述閾值，則對(duì)當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域進(jìn)行圓形四叉樹(shù)分裂，并將分裂得到的四個(gè)圓形感興趣區(qū)域中的一個(gè)圓形感興趣區(qū)域作為當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域，執(zhí)行所述判斷當(dāng)前圓形感興趣區(qū)域是否為所述第二圓形感興趣區(qū)域的步驟。