[發(fā)明專利]一種投影儀標定方法、智能終端及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010691453.9 | 申請日： | 2020-07-17 |
| 公開（公告）號： | CN112050751B | 公開（公告）日： | 2022-07-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 鐘小品;朱智;鄧元龍 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳大學(xué) |
| 主分類號： | G01B11/25 | 分類號： | G01B11/25;G01B11/00 |
| 代理公司： | 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 劉芙蓉 |
| 地址： | 518060 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 投影儀 標定 方法 智能 終端 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種投影儀標定方法，其特征在于，所述投影儀標定方法應(yīng)用于投影儀標定系統(tǒng)，其中所述投影儀標定系統(tǒng)包括投影儀，攝像機和標定板，所述投影儀標定方法包括：
獲取所述標定板對應(yīng)的標定圖像，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的坐標參數(shù)和所述標定圖像，生成所述標定板對應(yīng)的世界坐標系、所述攝像機對應(yīng)的攝像機像平面坐標系和所述投影儀對應(yīng)的投影儀像平面坐標系；
根據(jù)所述標定圖像、所述世界坐標系、所述投影儀像平面坐標系和所述攝像機像平面坐標系，計算所述投影儀的標定參數(shù)；所述標定參數(shù)包括內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)；
根據(jù)所述標定參數(shù)，對所述投影儀像平面坐標系進行矯正，生成投影儀第一坐標系；根據(jù)所述畸變系數(shù)對所述攝像機像平面坐標系和所述投影儀像平面坐標系中的坐標進行矯正，矯正后的投影儀像平面坐標系為投影儀第一坐標系；
在所述標定板中隨機選取多個共線的矯正點，并根據(jù)所述矯正點對應(yīng)的矯正點世界坐標和在所述投影儀第一坐標系中對應(yīng)的矯正點第一坐標，對所述投影儀第一坐標系進行矯正，生成投影儀第二坐標系；
所述根據(jù)所述標定圖像、所述世界坐標系、所述投影儀像平面坐標系和所述攝像機像平面坐標系，計算所述投影儀的標定參數(shù)包括：根據(jù)所述標定圖像，計算所述攝像機像平面坐標系與所述投影儀像平面坐標系之間的單應(yīng)性矩陣；根據(jù)所述世界坐標系和所述單應(yīng)性矩陣，計算所述投影儀的標定參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影儀標定方法，其特征在于，所述獲取所述標定板對應(yīng)的標定圖像，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的坐標參數(shù)和所述標定圖像，生成所述標定板對應(yīng)的世界坐標系、所述攝像機對應(yīng)的攝像機像平面坐標系和所述投影儀對應(yīng)的投影儀像平面坐標系包括：
控制所述投影儀向所述標定板所在平面連續(xù)投影編碼結(jié)構(gòu)光，并控制所述攝像機在未投影和投影過程中拍攝標定圖像；
對所述標定圖像進行解碼，生成所述標定板在攝像機像平面中對應(yīng)的攝像機坐標信息和在所述投影儀像平面中對應(yīng)的投影儀坐標信息；
根據(jù)所述坐標參數(shù)、所述攝像機坐標信息和所述投影儀坐標信息，生成所述標定板對應(yīng)的世界坐標系、所述攝像機對應(yīng)的攝像機像平面坐標系和所述投影儀對應(yīng)的投影儀像平面坐標系。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影儀標定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標定圖像，計算所述攝像機像平面坐標系與所述投影儀像平面坐標系之間的單應(yīng)性矩陣包括：
在所述標定板中選取多個標定點，并計算所述標定點攝像機坐標和中心點坐標之間的距離；其中，在所述攝像機像平面坐標系中將所述標定圖像的中心點挑取出來，得到其坐標，即所述中心點坐標；
根據(jù)所述標定圖像的高度、所述距離、預(yù)先設(shè)置的面積上限閾值和面積下限閾值，計算所述標定圖像中匹配區(qū)域的面積；
根據(jù)所述面積，確定各個標定點在所述投影儀像平面坐標系和所述攝像機像平面坐標系中對應(yīng)的局部區(qū)域；
基于所述局部區(qū)域，計算所述攝像機像平面坐標系與所述投影儀像平面坐標系之間的單應(yīng)性矩陣。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的投影儀標定方法，其特征在于，所述基于所述局部區(qū)域，計算所述攝像機像平面坐標系與所述投影儀像平面坐標系之間的單應(yīng)性矩陣包括：
在所述局部區(qū)域內(nèi)隨機選取多對候選點，其中同一點在所述投影儀像平面坐標系和所述攝像機像平面坐標系的坐標為一對候選點；
根據(jù)所述候選點的坐標，計算所述投影儀像平面坐標系和所述攝像機像平面坐標系之間的單應(yīng)性矩陣。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影儀標定方法，其特征在于，所述標定參數(shù)包括內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)，所述根據(jù)所述世界坐標系和所述單應(yīng)性矩陣，計算所述投影儀的標定參數(shù)包括：
根據(jù)所述單應(yīng)性矩陣，計算所述標定點攝像機坐標在所述投影儀像平面坐標系中對應(yīng)的標定點投影儀坐標；
根據(jù)所述標定點投影儀坐標和所述標定點世界坐標，計算所述投影儀的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳大學(xué)，未經(jīng)深圳大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010691453.9/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
