[發明專利]一種水產養殖水質監測仿生機器魚

有效

• 申請號: 202010691366.3
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111792008B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 王攀攀;紀培國;徐剛強;湯華鵬;李帥帥
• 申請（專利權）人: 威海海洋職業學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/36;B63G8/14;B63G8/18;B63H21/17;G01N33/18;G01K13/02
• 代理公司: 南京燦爛知識產權代理有限公司 32356
• 代理人: 李志鴻

本發明公開了一種水產養殖水質監測仿生機器魚，涉及水質監測技術領域，達到對不同地域和不同水層的水質情況進行監測的目的，其技術方案要點是：包括監測水質的水質監測模塊、驅動水質監測模塊在水中運動的機械動力模塊和對水質監測模塊和機械動力模塊提供電能的充電模塊。

技術領域

本發明涉及水質監測技術領域，更具體地說，它涉及一種水產養殖水質監測仿生機器魚。

背景技術

目前水質監測以人工現場取樣或者定點漂浮監測機器為主，不能靈活監測不同地域和不同水層間的水質情況，存在水質采樣頻率低、效率低，不能及時反饋水質的問題，嚴重影響魚類的成活率。

發明內容

本發明的目的是提供一種水產養殖水質監測仿生機器魚，達到對不同地域和不同水層的水質情況進行監測的目的。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種水產養殖水質監測仿生機器魚，包括監測水質的水質監測模塊、驅動水質監測模塊在水中運動的機械動力模塊和對水質監測模塊和機械動力模塊提供電能的充電模塊。

通過采用上述技術方案，水質監測模塊主要監測養殖過程中關注的PH值、水溫和渾濁度等基本參數，可以對水質進行采集和數據處理，從而規避整個養殖過程中翻塘的危險；而機械動力模塊主要是對魚類進行機械仿生，便于仿生機器魚在水中移動，進而擴大水質采樣范圍，提高水質采樣效率，及時反饋水質的問題，便于魚類的生存，減小對魚類生態環境的影響的同時在水中靈活移動，最后充電模塊可對機械動力模塊提供動力，便于仿生機器魚在水中的移動。

本發明的另一個目的是提供一種應用于一種水產養殖水質監測仿生機器魚的機械動力模塊，包括固定水質監測模塊的固定板、控制固定板在水中上升和下沉以及輔助轉向的側鰭機構、控制固定板在水中前進以及轉向的尾部機構，充電模塊固定在固定板上。

優選地：所述側鰭機構設置在固定板的一端，所述側鰭機構包括設置在固定板一端的固定盤，所述固定盤一側設有沿固定板長度方向分布的放置板，所述放置板遠離固定盤的一端轉動連接有與固定板長度方向垂直的豎直的第一轉桿以及轉動連接與第一轉桿垂直的第二轉桿，所述第二轉桿在穿出放置板的兩端均設有升降舵板，所述第一轉桿延伸出放置板的下端設有輔助方向舵板，所述放置板上設有驅動第一轉桿和第二轉桿轉動的第一驅動件。

優選地：所述第一驅動件包括固定設置在第一轉桿和第二轉桿上的連接塊、設置在固定盤背離放置板一側的延伸板，所述延伸板上設有第一舵機，所述固定盤上穿設有驅動軸，所述驅動軸的一端與第一舵機連接，另一端與連接塊轉動連接，當第一舵機帶動驅動軸轉動時，所述固定盤上開設有供驅動軸移動的移動孔。

優選地：所述尾部機構設置在固定板遠離側鰭機構的一端，所述尾部機構包括轉動連接在固定板下端的魚尾脊骨板，所述固定板上設有供魚尾脊骨板一端穿過的連接板，所述連接板上設有驅動魚尾脊骨板繞與固定板鉸接點轉動的第二驅動件，所述連接板上開設有供魚尾脊骨板移動的移動槽，所述魚尾脊骨板遠離連接板的一端延伸出固定板且在延伸出的一端滑移連接有垂直于魚尾脊骨板長度方向分布的移動桿，所述移動桿沿魚尾脊骨板長度方向移動，所述移動桿兩端對稱分布在魚尾脊骨板的兩側邊，所述移動桿兩端均鉸接有第一擺桿，所述第一擺桿遠離移動桿的一端均鉸接有第二擺桿和第三擺桿，所述第二擺桿一端鉸接在魚尾脊骨板上，另一端與第三擺桿和第一擺桿鉸接，所述第三擺桿遠離第一擺桿的一端鉸接有與魚尾脊骨板遠離移動桿一端鉸接的第四擺桿，所述魚尾脊骨板上設有驅動移動桿移動的第三驅動件。

優選地：所述第二驅動件包括設置在連接板上的且平行于魚尾脊骨板長度方向分布的置物板，所述置物板上轉動連接有偏心輪，所述偏心輪輪面上設有穿入魚尾脊骨板內的偏心塊，所述魚尾脊骨板上開設有供偏心塊移動的且沿魚尾脊骨板長度方向分布的轉向槽，所述偏心輪由固定在置物板下方的第一電動機驅動。