[發(fā)明專利]一種基于智慧種植機的智能果蔬采摘推薦方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010691093.2
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111972123B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翁園林
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢愛農(nóng)云聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00;G01D21/02
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 向彬

1.一種基于智慧種植機的智能果蔬采摘推薦方法，其特征在于，所述智能果蔬采摘推薦方法包括：

獲取智慧種植機中作物的多維度圖，依據(jù)所述作物的多維度圖生成作物模型，其中，所述作物模型中包含果實的分布信息；

獲取口感檢測傳感器所檢測到的各果實的口感信息；

根據(jù)口感檢測傳感器的初始位置和/或運動軌跡，建立口感信息與果實位置的映射參數(shù)；包括：獲取每個口感檢測傳感器在預設(shè)坐標系下的初始坐標，以及在檢測果實口感的過程中，每個口感檢測傳感器的旋轉(zhuǎn)角度；

基于口感檢測傳感器的初始坐標以及口感檢測傳感器的旋轉(zhuǎn)角度，確定作物上分布的果實在預設(shè)坐標系下的坐標；包括：在接收到任一口感檢測傳感器所發(fā)送的口感信息后，獲取對應(yīng)口感檢測傳感器的旋轉(zhuǎn)角度；結(jié)合至少兩個口感檢測傳感器的初始坐標以及對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，確定作物上分布的果實在預設(shè)坐標系下的坐標；

依據(jù)每個果實在預設(shè)坐標系下的坐標和相應(yīng)的口感檢測傳感器的口感檢測結(jié)果，建立口感信息與果實位置的映射參數(shù)；

依據(jù)所述映射參數(shù)以及所述作物模型，確定所述作物模型中，進入最佳采摘期的目標果實；

所述根據(jù)口感檢測傳感器的初始位置和/或運動軌跡，建立口感信息與果實位置的映射參數(shù)還包括：

判斷作物上分布的果實在預設(shè)坐標系下的坐標，是否存在相同的情況；

若存在，則根據(jù)相同的坐標確定待驗證果實，并選擇第一口感檢測傳感器和第二口感檢測傳感器，分別調(diào)節(jié)所述第一口感檢測傳感器和所述第二口感檢測傳感器的檢測角度，使得所述第一口感檢測傳感器和所述第二口感檢測傳感器的檢測信號均射向同一待驗證果實；

根據(jù)所述第一口感檢測傳感器和所述第二口感檢測傳感器的檢測情況，更正待驗證果實在預設(shè)坐標系下的坐標；包括：依據(jù)所述第一口感檢測傳感器和所述第二口感檢測傳感器各自接收到的信號強度，確定所述第一口感檢測傳感器與待驗證果實之間的第一距離，所述第二口感檢測傳感器與待驗證果實之間的第二距離；依據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述第一口感檢測傳感器的坐標和所述第二口感檢測傳感器的坐標，更正待驗證果實在預設(shè)坐標系下的坐標。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能果蔬采摘推薦方法，其特征在于，所述獲取智慧種植機中作物的多維度圖，依據(jù)所述作物的多維度圖生成作物模型包括：

接收用戶上報的多張智慧種植機中作物的圖片；

對多張智慧種植機中作物的圖片進行擬合，得到智慧種植機中作物的多維度圖；

依據(jù)所述作物的多維度圖生成作物模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能果蔬采摘推薦方法，其特征在于，在所述接收用戶上報的多張智慧種植機中作物的圖片中，用戶上報圖片的請求由用戶主動觸發(fā)智能終端而生成，或，由智能終端識別到圖片中包含智慧種植機對象后，自動發(fā)起而生成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能果蔬采摘推薦方法，其特征在于，所述獲取口感檢測傳感器所檢測到的各果實的口感信息之前還包括：

根據(jù)所述作物模型中果實的分布信息，調(diào)節(jié)所述智慧種植機上的口感檢測傳感器的分布情況。

5.根據(jù)權(quán)利要求1~4任一項所述的智能果蔬采摘推薦方法，其特征在于，所述智能果蔬采摘推薦方法還包括：

在確定進入最佳采摘期的目標果實后，觸發(fā)所述智慧種植機上的LED燈，將所述LED燈的光線射向所述目標果實。

6.一種智能果蔬采摘推薦裝置，其特征在于，包括至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被程序設(shè)置為執(zhí)行如權(quán)利要求1~5任一項所述的智能果蔬采摘推薦方法。