[發明專利]一種框架式鉆錨機器人

有效

• 申請號: 202010690700.3
• 申請日: 2020-07-16
• 公開（公告）號: CN112012774B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 王世斌;肖緒才;車萬里;馬宏偉;黃永安;趙友軍;曹現剛;劉備戰;傅磊;王川偉;楊光耀;張站民;張宏偉;薛旭升
• 申請（專利權）人: 西安煤礦機械有限公司
• 主分類號: E21D20/00
• 分類號: E21D20/00;E21D9/08
• 代理公司: 北京彭麗芳知識產權代理有限公司 11407
• 代理人: 彭麗芳

1.一種框架式鉆錨機器人，其特征在于：包括第一排鉆機構、側幫護盾機構、前部上網機構、升降工作平臺機構、框架式機體、第二排鉆機構和錨網運輸機構；框架式機體前側安裝第一排鉆機構，前側上部安裝前部上網機構，前側左右側幫各安裝一個側幫護盾機構，框架式機體后側安裝第二排鉆機構，第一排鉆機構和第二排鉆機構之間安裝升降工作平臺機構，框架式機體后側頂部安裝錨網運輸機構；鉆錨機器人在到達鉆錨位置時，通過錨網運輸機構傳輸支護錨網到前部上網機構，側幫護盾機構展開撐網至側幫煤壁并松網，前部上網機構向左右兩側展開錨網后，向上頂網與頂板貼合，護盾將側幫網片與側幫貼合，錨網到達待支護位前時，所有鉆機進入待機狀態，待錨網到達待支護位后，按照鉆錨工藝進行鉆錨作業，當所有鉆機完成鉆錨作業后，進入下一循環的錨桿施工任務；

所述的第一排鉆機構包括左右滑動導軌組、左幫錨機構、頂錨機構和右幫錨機構；左右滑動導軌組布置在框架式機體的前端，其上左側布置左幫錨機構，中間布置頂錨機構，右側布置右幫錨機構；

左幫錨機構包括左幫錨升降滑塊、左幫錨升降導軌、左幫錨左右滑動座組、左幫錨液壓擺動油缸、左幫鉆機前后擺動伸縮油缸、左幫錨旋轉座、左幫錨鉆機；左幫錨左右滑動座組上安裝左幫錨升降導軌、左幫錨升降滑塊、左幫錨旋轉座、左幫錨鉆機，左幫錨鉆機完成鉆錨任務時，依靠左側布置的左幫錨左右滑動座組左右滑動確定左幫錨鉆機左右方向位置，左幫錨升降滑塊通過左幫錨升降導軌導向確定上下升降位置，左幫錨旋轉座通過左幫錨液壓擺動油缸驅動左幫錨鉆機旋轉一定角度確定鉆機位置，左幫鉆機前后擺動伸縮油缸前后伸縮調整左幫錨鉆機前后旋轉一定角度；左幫錨機構用于實現錨桿鉆機的左右滑動、上下升降、內外旋轉和前后擺動，帶動錨桿機來完成第一排鉆左側幫錨桿的施工任務；

右幫錨機構與左幫錨機構對稱布置在左右滑動導軌組的左右兩側，與左側錨機構結構相同，左右滑動導軌組的上方右側安裝有一臺錨桿鉆機，右幫錨機構用于實現錨桿鉆機的左右滑動、上下升降、內外旋轉和前后擺動，帶動錨桿機來完成第一排鉆右側幫錨桿的施工任務；

頂錨機構包括左頂錨鉆機、左頂錨旋轉座、左頂鉆機前后擺動伸縮油缸、左頂錨液壓擺動油缸、頂錨升降滑塊、頂錨升降導軌、頂錨左右滑動座組、右頂錨液壓擺動油缸、右頂鉆機前后擺動伸縮油缸、右頂錨旋轉座和右頂錨鉆機；頂錨左右滑動座組上安裝頂錨升降導軌，頂錨升降導軌上安裝頂錨升降滑塊、右頂錨鉆機、右頂錨旋轉座、左頂錨鉆機、左頂錨旋轉座，頂錨左右滑動座組利用左右滑動導軌組左右滑動確定左頂錨鉆機與右頂錨鉆機左右方向位置；頂錨升降滑塊通過頂錨升降導軌導向上下升降確定左頂錨鉆機與右頂錨鉆機高度方向位置；左頂錨旋轉座與右頂錨旋轉座通過左右旋轉一定角度確定左頂錨鉆機與右頂錨鉆機帶角度的鉆錨任務的位置；頂錨機構用于實現左頂錨鉆機與右頂錨鉆機的左右滑動、上下升降、內外旋轉和前后擺動，帶動錨桿機來完成第一排鉆頂錨桿的施工任務。

2.如權利要求1所述的一種框架式鉆錨機器人，其特征在于：所述的側幫護盾包括左幫護盾和右幫護盾，左右幫護盾為對稱機構，展網完成后，右幫護盾頂到有右側幫，左側護盾頂到左側幫，左右幫護盾分別頂到兩側幫后，一方面可以防止片幫，另一方面可以將側幫錨網與兩側幫緊密貼合。

3.如權利要求1所述的一種框架式鉆錨機器人，其特征在于：所述的前部上網機構包括前部護盾頂網機構和展網機構，展網機構包括左右兩個展網機構，左右對稱，結構與工作原理一致，待運網機構運輸錨網至前部護盾頂網機構，左右兩個展網機構左右伸縮，將前部護盾頂網機構向左右兩側展開后，前部護盾頂網機構上下升降，將展開后的錨網頂到巷道頂板處，完成錨網的展開與頂到巷道頂部的任務。

4.如權利要求1所述的一種框架式鉆錨機器人，其特征在于：所述的升降工作平臺機構用于為工人提供工作空間，方便工人安裝幫錨桿藥卷和側幫片網；兩排錨桿鉆機設置在升降工作平臺的兩側，與升降工作平臺同時升降，方便工人操作。