[發(fā)明專利]用于清潔機(jī)器人的碎屑排空

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010690501.2
• 申請(qǐng)日: 2015-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111870182A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R.W.莫林;H.伯申斯坦;F.布爾薩爾;C.格雷斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美國(guó)iRobot公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L9/20
• 分類(lèi)號(hào): A47L9/20;A47L9/14;A47L9/28;A47L9/04;A47L9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張邦帥

一種機(jī)器人地板清潔系統(tǒng)(10，10’)，具有移動(dòng)地板清潔機(jī)器人(100，100’)和排空站(200，200’)。機(jī)器人包括：底盤(pán)(102)，底盤(pán)具有可操作以將機(jī)器人推進(jìn)經(jīng)過(guò)地板表面的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(142a，142b)；清潔箱(122，122’，122”)，清潔箱設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)，并且布置成在清潔期間接收由機(jī)器人攝取的碎屑；以及機(jī)器人真空件(120)，機(jī)器人真空件配置為將碎屑從機(jī)器人下側(cè)的開(kāi)口(109，109’)拉入清潔箱。排空站配置為從機(jī)器人的清潔箱排空碎屑，并且包括：殼體(202，202’)，殼體限定用于接收清潔機(jī)器人的平臺(tái)(206，206’)，其中機(jī)器人下側(cè)的開(kāi)口與平臺(tái)的抽氣開(kāi)口(216)對(duì)準(zhǔn)；以及排空真空件(212)，排空真空件可操作以通過(guò)抽氣開(kāi)口將空氣抽吸入排空站殼體。

本申請(qǐng)是中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)(申請(qǐng)?zhí)枺?01580075178.5，申請(qǐng)日：2015年9月17日，發(fā)明名稱：用于清潔機(jī)器人的碎屑排空)的分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及機(jī)器人清潔系統(tǒng)，更具體地涉及用于從清潔機(jī)器人去除碎屑的系統(tǒng)、設(shè)備和方法。

背景技術(shù)

自動(dòng)清潔機(jī)器人是在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中可以執(zhí)行所需清潔任務(wù)(例如真空清潔)而不需要連續(xù)人為引導(dǎo)的機(jī)器人。許多類(lèi)型的清潔機(jī)器人在一定程度上以不同的方式是自主的。例如，自主清潔機(jī)器人可以設(shè)計(jì)成與基站自動(dòng)對(duì)接，以便排空其清潔箱的真空清掃的碎屑。

發(fā)明內(nèi)容

在本公開(kāi)的一個(gè)方面，機(jī)器人地板清潔系統(tǒng)具有移動(dòng)地板清潔機(jī)器人和排空站。機(jī)器人包括：底盤(pán)，底盤(pán)具有可操作以將機(jī)器人推進(jìn)經(jīng)過(guò)地板表面的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；清潔箱，清潔箱設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)，并且布置成在清潔期間接收由機(jī)器人攝取的碎屑；以及機(jī)器人真空件，機(jī)器人真空件包括馬達(dá)和連接到馬達(dá)的風(fēng)扇，并且配置為產(chǎn)生空氣流，以將碎屑從機(jī)器人下側(cè)的開(kāi)口拉入清潔箱。排空站配置為從機(jī)器人的清潔箱排空碎屑，并且包括：殼體，殼體限定平臺(tái)，所述平臺(tái)布置在將清潔機(jī)器人接收在機(jī)器人下側(cè)的開(kāi)口與限定在平臺(tái)中的抽吸開(kāi)口對(duì)準(zhǔn)的位置中；以及排空真空件，排空真空件與抽氣開(kāi)口流體連通，并且可操作以通過(guò)抽氣開(kāi)口將空氣抽吸入排空站殼體。地板清潔機(jī)器人還可以包括單向空氣流動(dòng)閥，單向空氣流動(dòng)閥設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)，并配置為響應(yīng)于排空站的真空件的操作而自動(dòng)關(guān)閉。空氣流動(dòng)閥可以設(shè)置在將機(jī)器人真空件連接到清潔箱的內(nèi)部的空氣通道中。

在一些實(shí)施例中，空氣流動(dòng)閥位于機(jī)器人內(nèi)，使得在空氣流動(dòng)閥處于關(guān)閉位置的情況下，風(fēng)扇基本上與清潔箱的內(nèi)部密封。

在一些實(shí)施例中，排空真空件的操作導(dǎo)致反向空氣流通過(guò)清潔箱，從清潔箱攜帶灰塵和碎屑通過(guò)抽氣開(kāi)口并進(jìn)入排空站的殼體。

在一些實(shí)施例中，清潔箱包括：沿清潔箱的壁的至少一個(gè)開(kāi)口；以及密封構(gòu)件，密封構(gòu)件與所述至少一個(gè)開(kāi)口對(duì)準(zhǔn)安裝到清潔箱的壁。在一些示例中，至少一個(gè)開(kāi)口包括沿著清潔箱的后壁定位的一個(gè)或多個(gè)抽氣通風(fēng)口。在一些示例中，所述至少一個(gè)開(kāi)口包括沿清潔箱的側(cè)壁靠近機(jī)器人真空件定位的排氣口。在一些示例中，密封構(gòu)件包括柔性和彈性擋板，擋板響應(yīng)于排空站的真空件的操作而可從關(guān)閉位置調(diào)節(jié)到打開(kāi)位置。在一些示例中，密封構(gòu)件包括彈性體材料。

在一些實(shí)施例中，機(jī)器人還包括設(shè)置在機(jī)器人下側(cè)開(kāi)口中的清潔頭組件，清潔頭包括彼此相鄰設(shè)置的一對(duì)輥，以在它們之間形成間隙。因此，排空真空件的操作可能導(dǎo)致反向空氣流從清潔箱通過(guò)輥之間的間隙。

在一些實(shí)施例中，排空站還包括響應(yīng)于位于清潔箱基座附近的金屬板的機(jī)器人兼容性傳感器。在一些示例中，機(jī)器人兼容性傳感器包括電感感測(cè)部件。

在一些實(shí)施例中，排空站還包括：可拆卸地聯(lián)接到殼體的碎屑罐，用于接收由排空真空件經(jīng)由抽氣開(kāi)口抽吸入排空站殼體的空氣所攜帶的碎屑；以及響應(yīng)于碎屑罐與殼體的附接和脫離的罐傳感器。在一些示例中，排空站還包括：至少一個(gè)碎屑傳感器，其響應(yīng)于經(jīng)由抽吸入到排空站殼體中的空氣而進(jìn)入罐的碎屑；以及聯(lián)接到碎屑傳感器的控制器，控制器配置為基于來(lái)自碎屑傳感器的反饋來(lái)確定罐的充滿狀態(tài)。在一些示例中，控制器配置為以罐填充有碎屑的百分比來(lái)確定充滿狀態(tài)。