[發(fā)明專利]圖像深度信息的估計方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010687340.1
• 申請日: 2020-07-16
• 公開（公告）號: CN111833391A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋希彬;周定富;官晨曄;張良俊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了圖像深度信息的估計方法及裝置，涉及自動駕駛、人工智能、計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：對獲取的相鄰幀圖像進行特征提取，得到相鄰幀圖像之間的幀間姿態(tài)信息，其中，幀間姿態(tài)信息用于表征相鄰幀圖像之間的空間變化信息；對相鄰幀圖像中的目標圖像進行特征提取，得到深度信息；基于幀間姿態(tài)信息、深度信息，投影得到目標圖像在相鄰幀圖像中的參照圖像所對應(yīng)的視角下的投影圖像；基于投影圖像與參照圖像的相似度，確定深度信息是否正確。本方案基于相鄰幀圖像，以自監(jiān)督的方式有效地估計目標圖像對應(yīng)的深度信息，不需要高精度深度信息的支持，提高了深度信息估計的適用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及自動駕駛、人工智能、計算機視覺技術(shù)，為一種圖像深度信息的估計方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，圖像深度信息的估計方法包括：基于監(jiān)督的深度信息估計方法和深度信息補全方法?；诒O(jiān)督的深度信息估計方法中，以圖像作為輸入，以圖像對應(yīng)的深度信息作為期望輸出進行機器學(xué)習(xí)，訓(xùn)練得到用于圖像深度信息估計的模型。深度信息補全方法中，以圖像和稀疏的深度信息作為輸入，以圖像對應(yīng)的完整的深度信息作為期望輸出進行機器學(xué)習(xí)，訓(xùn)練得到用于圖像深度信息估計的模型。

上述估計方法中，一般需要通過高精度且密集的深度信息進行模型訓(xùn)練，然而，高精度且密集的深度信息往往難以獲得。

發(fā)明內(nèi)容

本共開提供了一種圖像深度信息的估計方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)。

根據(jù)第一方面，本共開提供了一種圖像深度信息的估計方法，包括：對獲取的相鄰幀圖像進行特征提取，得到相鄰幀圖像之間的幀間姿態(tài)信息，其中，幀間姿態(tài)信息用于表征相鄰幀圖像之間的空間變化信息；對相鄰幀圖像中的目標圖像進行特征提取，得到深度信息；基于幀間姿態(tài)信息、深度信息，投影得到目標圖像在相鄰幀圖像中的參照圖像所對應(yīng)的視角下的投影圖像；基于投影圖像與參照圖像的相似度，確定深度信息是否正確。

根據(jù)第二方面，本共開提供了一種圖像深度信息的估計裝置，包括：第一提取單元，被配置成對獲取的相鄰幀圖像進行特征提取，得到相鄰幀圖像之間的幀間姿態(tài)信息，其中，幀間姿態(tài)信息用于表征相鄰幀圖像之間的空間變化信息；第二提取單元，被配置成對相鄰幀圖像中的目標圖像進行特征提取，得到深度信息；投影單元，被配置成基于幀間姿態(tài)信息、深度信息，投影得到目標圖像在相鄰幀圖像中的參照圖像所對應(yīng)的視角下的投影圖像；確定單元，被配置成基于投影圖像與參照圖像的相似度，確定深度信息是否正確。

根據(jù)第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行上述第一方面中任一項的方法。

根據(jù)第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面中任一項的方法。

根據(jù)本申請的技術(shù)，基于相鄰幀圖像，以自監(jiān)督的方式有效地估計目標圖像對應(yīng)的深度信息，不需要高精度深度信息的支持，提高了深度信息估計的適用性。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對本公開的限定。其中：

圖1是本公開的一個實施例可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本公開的圖像深度信息的估計方法的一個實施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本公開的圖像深度信息的估計方法的一個應(yīng)用場景的示意圖；

圖4是根據(jù)本公開的圖像深度信息的估計方法的又一個實施例的流程圖；