[發(fā)明專利]一種基于多傳感器融合的定位方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010686900.1 | 申請日： | 2020-07-16 |
| 公開（公告）號： | CN113945206A | 公開（公告）日： | 2022-01-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 潘亮亮;趙季;季開進 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京圖森未來科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C21/16;G01S17/86 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 101300 北京市順*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 傳感器 融合 定位 方法 裝置 | ||
本申請?zhí)峁┝艘环N基于多傳感器融合的定位方法及裝置，涉及物體定位技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：實時獲得可移動物體上搭載的各種傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)；對各種傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)進行時間空間同步，形成時間空間同步后的各種傳感器數(shù)據(jù)；將進行時間空間同步后的各種傳感器數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)預(yù)處理和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，形成用于聯(lián)合優(yōu)化的傳感器數(shù)據(jù)；獲得預(yù)先設(shè)置的滑動窗口中在當(dāng)前時刻之前的各時刻的狀態(tài)信息；根據(jù)所述用于聯(lián)合優(yōu)化的傳感器數(shù)據(jù)和滑動窗口中在當(dāng)前時刻之前的各時刻的狀態(tài)信息，進行聯(lián)合優(yōu)化求解，確定可移動物體的當(dāng)前位姿狀態(tài)。本申請能夠在GPS信號丟失、跳變的場景，在激光雷達觀測嚴(yán)重退化的場景，對可移動物體進行準(zhǔn)確的定位。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請涉及物體定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于多傳感器融合的定位方法及裝置。
背景技術(shù)
目前，隨著自動駕駛技術(shù)、智能機器人和無人機技術(shù)的發(fā)展，如何保證自動駕駛車輛、智能機器人和無人機的精確定位成為了一個熱點問題。在自動駕駛車輛、智能機器人、無人機等可移動物體上，一般可以搭載各類傳感器，以便于對周圍環(huán)境進行感知，并依靠這些感知信息進行定位。
然而，當(dāng)前自動駕駛車輛、智能機器人和無人機的定位大多需要依賴于良好的GPS信號以及良好的激光雷達感知來實現(xiàn)精準(zhǔn)的定位。在GPS信號丟失、跳變的場景(隧道，被高樓遮擋衛(wèi)星信號的街道等)，在激光雷達觀測嚴(yán)重退化的場景(空曠的跨海大橋,高速公路，以及隧道等)，如何對自動駕駛車輛、智能機器人以及無人機等進行準(zhǔn)確的定位，成為了一個亟待解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本申請的實施例提供一種基于多傳感器融合的定位方法及裝置，能夠在GPS信號丟失、跳變的場景，在激光雷達觀測嚴(yán)重退化的場景，對可移動物體進行準(zhǔn)確的定位。
為達到上述目的，本申請的實施例采用如下技術(shù)方案：
本申請實施例的第一方面，提供一種基于多傳感器融合的定位方法，應(yīng)用于一種搭載有多種傳感器的可移動物體上，所述方法包括：
實時獲得可移動物體上搭載的各種傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)；
對各種傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)進行時間空間同步，形成時間空間同步后的各種傳感器數(shù)據(jù)；
將進行時間空間同步后的各種傳感器數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)預(yù)處理和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，形成用于聯(lián)合優(yōu)化的傳感器數(shù)據(jù)；
獲得預(yù)先設(shè)置的滑動窗口中在當(dāng)前時刻之前的各時刻的狀態(tài)信息；
根據(jù)所述用于聯(lián)合優(yōu)化的傳感器數(shù)據(jù)和滑動窗口中在當(dāng)前時刻之前的各時刻的狀態(tài)信息，進行聯(lián)合優(yōu)化求解，確定可移動物體的當(dāng)前位姿狀態(tài)。
另外，本申請實施例的第二方面，提供一種基于多傳感器融合的定位裝置，應(yīng)用于一種搭載有多種傳感器的可移動物體上，所述裝置，包括：
傳感器數(shù)據(jù)獲得單元，實時獲得可移動物體上搭載的各種傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)；
時間空間同步單元，用于對各種傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)進行時間空間同步，形成時間空間同步后的各種傳感器數(shù)據(jù)；
數(shù)據(jù)預(yù)處理單元，用于將進行時間空間同步后的各種傳感器數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)預(yù)處理和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，形成用于聯(lián)合優(yōu)化的傳感器數(shù)據(jù)；
狀態(tài)信息獲得單元，用于獲得預(yù)先設(shè)置的滑動窗口中在當(dāng)前時刻之前的各時刻的狀態(tài)信息；
聯(lián)合優(yōu)化單元，用于根據(jù)所述用于聯(lián)合優(yōu)化的傳感器數(shù)據(jù)和滑動窗口中在當(dāng)前時刻之前的各時刻的狀態(tài)信息，進行聯(lián)合優(yōu)化求解，確定可移動物體的當(dāng)前位姿狀態(tài)。
另外，本申請實施例的第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，包括程序或指令，當(dāng)所述程序或指令在計算機上運行時，實現(xiàn)上述第一方面所述的基于多傳感器融合的定位方法。
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