[發明專利]基于擺動式履帶輪的越障勘探機器人

在審

• 申請號: 202010683411.0
• 申請日: 2020-07-14
• 公開（公告）號: CN111872915A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 唐倩;蘇齊光;劉聯超;李燚;郭傳宇
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 胡博文

本發明公開了一種基于擺動式履帶輪的越障勘探機器人，包括機架、行走裝置和夾持裝置，所述夾持裝置安裝于機架上用于夾持取樣，所述行走裝置包括安裝于機架上的行走輪組件、越障組件以及動力組件，所述越障組件的主動端轉動配合安裝于機架上以使得從動端可圍繞主動端轉動進而翻越障礙，所述動力組件安裝于機架上用于驅動行走輪組件和越障組件運行進而實現機器人的越障行駛；本發明中在機器人行走過程中行走輪組件為機器人提供動力用于驅動機器人行走，越障組件沿著機器人行走方向轉動不斷改變機器人底盤高度，大大提高了機器人對路況的適應能力，提高了機器人的越障能力，提高了勘探效率并有效降低人工勞動強度。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種基于擺動式履帶輪的越障勘探機器人。

背景技術

勘探條件下地形路況通常較為復雜，地勢崎嶇不平，傳統機器人在此環境下不易通過，難以適應崎嶇的路況，因此對于地勢復雜的地貌勘探通常需要人工手持設備勘探，該勘探方式導致效率極其低下，且勞動強度大。

因此需要一種應用于上述崎嶇路況的勘探機器人，該勘探機器人越障能力較強，適應于崎嶇的路況。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種基于擺動式履帶輪的越障勘探機器人，該勘探機器人越障能力較強，適應于崎嶇的路況。

本發明的基于擺動式履帶輪的越障勘探機器人，包括機架、行走裝置和夾持裝置，所述夾持裝置安裝于機架上用于夾持取樣，所述行走裝置包括安裝于機架上的行走輪組件、越障組件以及動力組件，所述越障組件具有一主動端，所述越障組件的主動端轉動配合安裝于機架上以使得從動端可圍繞主動端轉動進而翻越障礙，所述動力組件安裝于機架上用于驅動行走輪組件和越障組件運行進而實現機器人的越障行駛。

進一步，所述越障組件設置有兩組并分設于機架的橫向兩側，所述越障組件設置于行走輪組件前側，所述越障組件包括越障擺臂、分別固定安裝于越障擺臂兩端的主動越障帶輪和從動越障帶輪以及與主動越障帶輪和從動越障帶輪傳動配合的越障履帶，所述主動越障帶輪轉動配合安裝于機架上并可被動力組件驅動轉動。

進一步，所述行走輪組件包括行走架、安裝于行走架上呈三角布置的三個行走帶輪以及與三個行走帶輪傳動配合的行走履帶，所述行走架轉動配合安裝于機架上并可被動力組件驅動轉動，至少一個行走帶輪作為主動行走帶輪被動力組件驅動轉動。

進一步，所述動力組件包括第一驅動件以及第一傳動件，所述第一傳動件包括主動鏈輪、從動鏈輪、與主動鏈輪和從動鏈輪傳動配合的鏈條以及主動傳動帶輪和傳動帶，所述第一驅動件驅動主動越障帶輪轉動，所述主動鏈輪與主動越障帶輪傳動配合，所述從動鏈輪與主動傳動帶輪傳動配合，所述傳動帶與主動傳動帶輪以及其中一個行走帶輪傳動配合。

進一步，所述夾持裝置包括機械臂以及安裝于機械臂末端的夾持組件，所述機械臂可驅動夾持組件轉換方位，所述夾持組件包括至少兩個夾持臂以及夾持驅動組件，所述夾持驅動組件驅動各夾持臂相互靠近或遠離形成夾持或打開狀態。

進一步，所述動力組件還包括第二驅動件，所述第二驅動件驅動行走架轉動。

進一步，所述動力組件還包括第三驅動件和第三傳動件，所述第三傳動件包括與行走架轉動配合的轉軸以及外套于轉軸上與轉軸轉動配合的軸套，所述從動鏈輪與轉軸傳動配合，所述主動傳動帶輪與轉軸傳動配合，所述第三驅動件驅動轉軸轉動，所述軸套與行走架傳動配合，所述第二驅動件驅動軸套轉動。

進一步，所述機械臂包括由若干根順序連接的擺臂構成的折疊臂以及連接于折疊臂最末端的轉動臂，所述折疊臂頭部轉動配合安裝于機架上，若干根所述擺臂轉動配合且轉動角度可調，所述轉動臂包括順序連接的若干個舵機，所述夾持組件安裝于轉動臂末端并可被若干個舵機驅動轉動。

進一步，所述機架為盒狀結構，所述機架內沿豎向設置有若干個夾層，所述動力組件安裝于最下方的夾層內。