[發明專利]無人機數據鏈通視評估方法、可讀存儲介質及終端設備

有效

• 申請號: 202010676039.0
• 申請日: 2020-07-14
• 公開（公告）號: CN112004237B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 黃遲;樊立明;安斌;袁鐘達;楊格非;馬遠超;周明;汪強;李澤辰;李龍洲;劉洋;任宇;高洋;王劍飛;楊健
• 申請（專利權）人: 西安愛生無人機技術有限公司
• 主分類號: H04W24/02
• 分類號: H04W24/02;H04W24/06;G08G5/00
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 趙逸宸

1.無人機數據鏈通視評估方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，航線采樣

以預設距離間隔對航線上的航點進行采樣，得到航線采樣點集合；

S2，采樣點通視計算

S2.1，航線采樣點與地面站點坐標轉換

將航線采樣點集合中的航線采樣點與地面站點的大地坐標轉換為航線采樣點相對于地心的地心坐標，同時得到地面站點的地心坐標；

S2.2，視線采樣

將航線采樣點與地面站點相連的直線定義為視線，在視線上以預設采樣間隔對視線進行采樣；

S2.3，逐個視點計算是否通視

S2.3.1，將視線定義為由多個視點組成的集合；

S2.3.2，將視點地心坐標轉換為視點大地坐標，視點大地坐標包括視點的緯度、經度和高度；

S2.3.3，判斷視線中每個視點大地坐標中的高度是否小于零，若任一視點大地坐標中的高度小于零，則該視線不通視，對應航線采樣點不通視；否則，繼續執行步驟S2.3.4；

S2.3.4，判斷每個視點大地坐標中的高度是否小于對應視點大地坐標中經度和緯度所在的地面高度，若任一視點大地坐標中的高度小于對應視點大地坐標中經度和緯度所在的地面高度，則該視線不通視，對應航線采樣點不通視；否則，繼續執行步驟S2.3.5；

S2.3.5，通過如下公式計算得到菲涅爾傳輸通道對高度的影響值：

其中，λ表示數據鏈采用的電磁波波長，L₁表示視點距地面站點的距離，L₂表示視點距相應航線采樣點的距離，L表示航線采樣點與地面站點的距離；

再用視點大地坐標中的高度與菲涅爾傳輸通道對高度的影響值做差值計算，得到修正后的視點高度；

若修正后的視點高度小于對應視點大地坐標中經度和緯度所在的地面高度，則該視線不通視，對應航線采樣點不通視；否則，該視線通視，對應航線采樣點通視；

S3，航線總通視率計算

統計通視的航線采樣點數量，計算得到航線總通視率；

S4，航線通視評估

將航線總通視率與預設標準進行對比，評估航線通視情況。

2.如權利要求1所述無人機數據鏈通視評估方法，其特征在于：步驟S1中的所述預設距離間隔與步驟S2.2中的所述預設采樣間隔相同。

3.如權利要求1所述無人機數據鏈通視評估方法，其特征在于：步驟S2.2中，所述預設采樣間隔為，三倍于地面高程模型分辨率的等距離間隔。

4.如權利要求1或3所述無人機數據鏈通視評估方法，其特征在于：步驟S1中，所述預設距離間隔為，三倍于地面高程模型分辨率的等距離間隔。

5.如權利要求4所述無人機數據鏈通視評估方法，其特征在于，所述步驟S3具體為，將經步驟S2.3計算為不通視的航線采樣點賦值為0，將經步驟S2.3計算為通視的航線采樣點賦值為1，將各航線采樣點賦值相加求和，將求和的數值與航線采樣點集合中航線采樣點總數相除，計算得到航線總通視率。

6.如權利要求5所述無人機數據鏈通視評估方法，其特征在于，所述步驟S4具體為，若航線總通視率小于50％，則判定航線通視差，不允許無人機飛行；若航線總通視率大于等于50％且小于99％，則判定航線通視較差，不建議無人機飛行；若航線總通視率大于等于99％且小于等于100％，則判定航線通視良好，無人機可以飛行。

7.一種可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：該程序被處理器執行時實現權利要求1至6任一所述方法的步驟。

8.一種終端設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于：所述處理器執行所述程序時實現權利要求1至6任一所述方法的步驟。