[發明專利]自動行駛策略的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202010670748.8
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111845786B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 崔鑫;馮毅;蔡超;戴鵬;范文博;韋江波;黃庠奇;夏禹
• 申請（專利權）人: 中國聯合網絡通信集團有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/08
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

本申請提供一種自動行駛策略的確定方法及裝置，涉及人工智能領域，用于制定自動駕駛策略的行駛策略。該方法包括：在獲取到M條光譜特征曲線后，根據M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的所有樣本曲線識別車輛周邊的障礙物。之后，根據該障礙物確定自動行駛策略。本申請應用于自動行駛的過程中。

技術領域

本申請涉及人工智能領域，尤其涉及一種自動行駛策略的確定方法及裝置。

背景技術

自動駕駛汽車(Autonomous vehicles)又稱無人駕駛汽車，是一種通過自動駕駛系統實現無人駕駛的智能汽車。自動駕駛系統通過人工智能、視覺計算、雷達、以及全球定位系統之間的協同合作，使智能汽車可以在沒有用戶主動操作的場景下，自動安全地行駛。

目前的自動駕駛系統，多采用毫米波雷達對車輛周邊事物(例如前方出現的障礙物)進行3D建模。之后，自動駕駛系統根據障礙物的幾何特征(如障礙物到汽車之間的距離、障礙物的大小、障礙物的輪廓邊緣等)調整行駛策略(例如減速避讓、變道避讓等)。然而，自動駕駛系統僅依據障礙物的幾何特征，無法確定出正確的行駛策略。例如，車輛前方飄著一個塑料袋，現有技術會將其識別為障礙物，使得自動駕駛系統采取出減速、變道等行駛策略，避免車輛與塑料袋接觸。但是，塑料袋本身并不會影響車輛的行駛，因此，自動駕駛系統采取不正確的行駛策略，會嚴重影響自動駕駛汽車的行駛效率。

發明內容

本申請提供一種自動行駛策略的確定方法及裝置，能夠根據不同的障礙物制定行駛策略，從而提高自動駕駛汽車的行駛效率。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案：

第一方面，本申請提供一種自動行駛策略的確定方法。

在獲取到M(M為正整數)條光譜特征曲線(根據高光譜傳感器獲取到的圖像確定出的)后，根據M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的所有樣本曲線(每一條樣本曲線對應一種障礙物)識別車輛周邊的障礙物。之后，根據該障礙物確定自動行駛策略。

本申請提供的自動行駛策略的確定方法的執行主體可以為自動行駛策略的確定裝置(后面簡稱為：確定裝置)。通常，根據光譜特征曲線可以識別出被拍攝物質的組成成分。因此，確定裝置可以根據光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的所有樣本曲線，識別車輛周邊的障礙物的物質成分，并依據障礙物的物質成分確定出該障礙物。由于一些障礙物(例如塑料袋等)不會影響車輛的行駛安全，因此確定裝置可以根據該，確定自動駕駛策略(例如車輛無需避讓)，從而提高自動駕駛汽車的行駛效率。

一種可能的設計中，標準樣本曲線庫包括N條樣本曲線，N為正整數。上述“根據M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的N條樣本曲線，識別障礙物”的方法包括：計算標準樣本曲線庫中每條樣本曲線與M條光譜特征曲線之間的相似度，以得到N個相似度組，一個相似度組唯一對應一條樣本曲線；確定N個相似度組中每個相似度組的平均值；一個平均值唯一對應一條樣本曲線；確定目標平均值，目標平均值為確定出的所有平均值中數值最大的平均值；確定目標樣本曲線以及與目標樣本曲線對應的障礙物，并將與目標樣本曲線對應的障礙物作為車輛周邊的障礙物；目標樣本曲線與目標平均值對應。

對于每一樣本曲線而言，該樣本曲線對應的相似度組的平均值能夠較為準確地反映出在該樣本曲線與M條光譜特征曲線之間的相似度。之后，從所有樣本曲線對應的相似度的平均值中確定出數值最大的平均值(即目標相似度)，這樣，目標相似度所對應的樣本曲線是：所有樣本曲線中，與M條光譜特征曲線之間相似度最大的樣本曲線。根據該目標相似度所對應的樣本曲線確定出的障礙物更為準確。