[發明專利]一種軟性內窺鏡手術機器人系統的內窺鏡整體旋轉機構

在審

• 申請號: 202010668544.0
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111772800A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 郝宗耀;周偉;李凱
• 申請（專利權）人: 安徽航天生物科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B18/22;A61B1/307
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 程篤慶

本發明公開了一種軟性內窺鏡手術機器人系統的內窺鏡整體旋轉機構，安裝底板上設有旋轉軸承組件，旋轉殼體上設有轉軸且通過轉軸可轉動安裝在旋轉軸承組件上，旋轉殼體上設有內窺鏡安裝位；驅動機構安裝在安裝底板上，驅動機構的輸出軸通過聯軸器與旋轉殼體的轉軸連接用于驅動旋轉殼體轉動，驅動機構的輸出軸上設有扭矩傳感器和原位傳感器。通過上述優化設計的軟性內窺鏡手術機器人系統的內窺鏡整體旋轉機構，通過操控驅動電機帶動旋轉殼體旋轉，在電機旋轉軸處安裝扭矩傳感器，實時監控運動力和角度的變化，提高運動過程的精度，并且為手術提供安全方面的保證。

技術領域

本發明涉及內窺鏡手術領域，尤其涉及一種軟性內窺鏡手術機器人系統的內窺鏡整體旋轉機構。

背景技術

輸尿管腎盂內窺鏡在手術過程中，根據病因的具體位置的情況，會調整輸尿管腎盂內窺鏡的位置狀態，其中就有整體繞Y軸旋轉。以往手術都是醫生親自操刀，通過成像系統以及手感來做手術，每次內窺鏡手柄控制插入管頭端旋轉角度通過眼睛判斷，手動操作，存在一定的風險。隨著手術的時間推移，醫生出現逐漸的體力下降，手掌握著內窺鏡會感覺越來越重，使得手術時間延長，同時也延長了患者術后康復過程。

發明內容

為解決背景技術中存在的技術問題，本發明提出一種軟性內窺鏡手術機器人系統的內窺鏡整體旋轉機構。

本發明提出的一種軟性內窺鏡手術機器人系統的內窺鏡整體旋轉機構，包括：安裝底板、驅動機構、旋轉殼體；

安裝底板上設有旋轉軸承組件，旋轉殼體上設有轉軸且通過轉軸可轉動安裝在旋轉軸承組件上，旋轉殼體上設有內窺鏡安裝位；

驅動機構安裝在安裝底板上，驅動機構的輸出軸通過聯軸器與旋轉殼體的轉軸連接用于驅動旋轉殼體轉動，驅動機構的輸出軸上設有扭矩傳感器和原位傳感器。

優選地，驅動機構包括伺服電機和行星減速機。

優選地，旋轉軸承組件包括旋轉軸固定套、角接觸球軸承和兩個擋圈，角接觸球軸承和兩個擋圈旋轉軸固定套內，兩個擋圈分別位于角接觸球軸承兩側且與旋轉軸固定套過盈配合。

優選地，還包括光纖移動組件，光纖移動組件安裝在旋轉殼體上且位于內窺鏡安裝位一側。

優選地，光纖移動組件包括固定板、安裝塊、滑座、夾緊塊、驅動電機；

固定板上設有水平延伸的滑軌，安裝塊安裝在固定板上且位于滑軌一端，滑座通過滑軌可滑動安裝在固定板上，夾緊塊安裝在滑座上，夾緊塊上設有激光光纖夾持位；

驅動電機安裝在安裝塊上，驅動電機的輸出軸平行于滑軌延伸且與夾緊塊連接。

優選地，夾緊塊上設有向上伸出的第一夾臂和第二夾臂，所述激光光纖夾持位位于第一夾臂和第二夾臂之間且平行于滑軌延伸。

優選地，夾緊塊上還設有鎖緊螺釘，第一夾臂上設有安裝通孔且第二夾臂上設有安裝螺孔，鎖緊螺釘一端穿過所述安裝通孔與所述安裝螺孔螺紋配合。

優選地，還包括安裝座，所述內窺鏡安裝位位于安裝座上，旋轉殼體上設有快換接插件，安裝座通過快換接插件安裝在旋轉殼體上。

本發明中，所提出的軟性內窺鏡手術機器人系統的內窺鏡整體旋轉機構，安裝底板上設有旋轉軸承組件，旋轉殼體上設有轉軸且通過轉軸可轉動安裝在旋轉軸承組件上，旋轉殼體上設有內窺鏡安裝位；驅動機構安裝在安裝底板上，驅動機構的輸出軸通過聯軸器與旋轉殼體的轉軸連接用于驅動旋轉殼體轉動，驅動機構的輸出軸上設有扭矩傳感器和原位傳感器。通過上述優化設計的軟性內窺鏡手術機器人系統的內窺鏡整體旋轉機構，通過操控驅動電機帶動旋轉殼體旋轉，在電機旋轉軸處安裝扭矩傳感器，實時監控運動力和角度的變化，提高運動過程的精度，并且為手術提供安全方面的保證。

附圖說明