[發明專利]一種基于3D機器視覺的火車懸臂裝車鶴管

有效

• 申請號: 202010660745.6
• 申請日: 2020-07-10
• 公開（公告）號: CN111762748B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 時東成;劉園園;徐洪立
• 申請（專利權）人: 連云港華恒石化設備制造有限公司
• 主分類號: B67D7/42
• 分類號: B67D7/42
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 宮建華

1.一種基于3D機器視覺的火車懸臂裝車鶴管，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上端前部和上端后部均固定焊接有一個滑軌(2)，所述底座(1)的左端和右端分別固定焊接有一個左固定板(3)和一個右固定板(4)；所述左固定板(3)和右固定板(4)之間共同設置有一個驅動組件(5)，兩個所述滑軌(2)之間共同滑動連接有一個移動臺(6)，且移動臺(6)與驅動組件(5)螺紋連接在一起，所述移動臺(6)的上端固定安裝有一個工控機(61)，所述移動臺(6)的后端固定安裝有一個操控面板(62)，所述工控機(61)的前端固定安裝有一個延伸板(63)和一個連接座(65)，且連接座(65)位于延伸板(63)的下方，所述延伸板(63)的上端固定焊接有若干個支撐座(64)，所述連接座(65)和延伸板(63)之間共同穿插連接有一個鶴管內臂(7)，所述鶴管內臂(7)的上部設置有一個鶴管外臂(8)，所述鶴管外臂(8)為U型結構，所述鶴管外臂(8)的一側下部套接在支撐座(64)內且左部固定連接在支撐座(64)的上部，所述鶴管外臂(8)遠離鶴管內臂(7)的一側下部貫穿延伸板(63)的下端并活動連接有一個鶴管機構(9)，所述鶴管機構(9)通過鶴管外臂(8)與鶴管內臂(7)的內部相通，所述鶴管外臂(8)的上部固定連接有一個閥門(81)，所述延伸板(63)的下端固定焊接有一個穩固板(11)，且穩固板(11)位于鶴管機構(9)的后方，所述穩固板(11)的一端穿插連接有一個傳動機構(12)，所述鶴管機構(9)與傳動機構(12)傳動連接在一起，所述鶴管機構(9)的下部可拆卸安裝有一個定位機構(10)，所述底座(1)的下端左側和下端右側均固定焊接有一個監控攝像儀(15)，所述底座(1)的下端左部和下端右部分別固定焊接有一個電動伸縮桿(13)，兩個所述電動伸縮桿(13)的下端共同固定焊接有一個底盤(14)，兩個所述電動伸縮桿(13)的結構相同，且同步與工控機(61)電性連接；所述驅動組件(5)包括一號電機(51)，所述一號電機(51)的一端與左固定板(3)的一端固定連接在一起，所述一號電機(51)的輸出端固定連接有一個驅動螺桿(52)，所述驅動螺桿(52)遠離一號電機(51)的一端通過軸承與右固定板(4)活動連接；所述移動臺(6)的下端固定焊接有一個傳動塊(67)和兩個滑塊(68)，且傳動塊(67)位于兩個滑塊(68)之間，所述傳動塊(67)和滑塊(68)分別與滑軌(2)和驅動螺桿(52)的位置對應，所述滑塊(68)滑動連接在滑軌(2)上且滑塊(68)的中部與驅動螺桿(52)螺紋連接在一起；所述鶴管機構(9)包括鶴管主體(91)，所述鶴管主體(91)的上部一體成型有一個連接套環(92)，且連接套環(92)的上部為空腔結構，所述連接套環(92)的外表面固定焊接有一個齒輪盤(93)；所述延伸板(63)的下端遠離移動臺(6)的一側固定焊接有一個連接內環(66)，所述齒輪盤(93)的上部通過軸承與連接內環(66)轉動連接，所述鶴管主體(91)的上部與鶴管外臂(8)下部活動連接在一起且位于連接套環(92)內上部將鶴管機構(9)與延伸板(63)活動連接；所述傳動機構(12)包括二號電機(121)，所述二號電機(121)的一端與穩固板(11)固定連接在一起，所述二號電機(121)的輸出端固定連接有一個轉桿(122)，所述轉桿(122)的一端貫穿穩固板(11)的中部固定連接有一個錐齒輪(123)，所述錐齒輪(123)與齒輪盤(93)嚙合將傳動機構(12)與鶴管機構(9)傳動連接；所述定位機構(10)包括安裝板(101)，所述安裝板(101)設置有兩個，兩個所述安裝板(101)呈對稱分布，且前部的安裝板(101)前部外表面固定焊接有兩個激光距離傳感器(102)，兩個所述安裝板(101)之間共同穿插連接有多個安裝螺桿(103)，所述安裝螺桿(103)的一端均螺紋連接有一個安裝螺帽(104)；所述安裝板(101)的中部為弧形結構，且兩個安裝板(101)的中部共同組成圓柱形結構，所述安裝螺桿(103)依次貫穿前后兩個安裝板(101)并與安裝螺帽(104)螺紋連接將兩個安裝板(101)固定連接在鶴管機構(9)的下部；所述工控機(61)與二號電機(121)和一號電機(51)電性連接，監控攝像儀(15)與激光距離傳感器(102)與工控機(61)電性連接。