[發明專利]一種夾爪及應用該夾爪的夾具

有效

• 申請號: 202010660444.3
• 申請日: 2020-07-10
• 公開（公告）號: CN111702802B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 謝業平;李紅軍
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司 33102
• 代理人: 陳洪娜;張艷鵬

1.一種夾爪，包括

本體(1)，該本體(1)內具有中空區域而形成氣室(11)，且所述本體(1)上開設有與氣室相流體連通的通氣孔(12)，該本體(1)的沿長度方向延伸的第一側壁(13)的橫截面至少局部呈波浪狀；

其特征在于，還包括

鉸鏈結構(2)，設于本體(1)中，且該鉸鏈結構(2)鄰近本體(1)的沿長度方向延伸的第二側壁(14)設置，所述鉸鏈結構(2)包括多個沿本體(1)長度方向依次鉸接的鏈節(21)，相鄰兩個鏈節(21)之間通過樞軸相連，且所述樞軸的軸線沿第二側壁(14)的寬度方向延伸；

所述本體(1)彎曲時的角度為θ，氣室(11)內的氣壓為p，并且，滿足條件：θ＝a×p²+b×p+c，0a1，1b2，0c1，p單位為kpa；

所述本體(1)內開設有沿其長度方向延伸并與通氣孔(12)相流體連通的第一氣室(111)，所述第一側壁(13)的每個波峰上均開設有與第一氣室(111)相流體連通的第二氣室(112)，第一氣室(111)位于第二氣室(112)和鉸鏈結構(2)之間，所述第一氣室(111)和第二氣室(112)共同構成所述氣室(11)；

所述鉸鏈結構(2)的長度為f，本體(1)的長度為L，鉸鏈結構(2)的兩端距本體(1)的對應端的距離為d，鏈節(21)的節數為n，第二氣室(112)的個數為i，并且，滿足條件：f＝(L-d)/n,3≤n≤i。

2.根據權利要求1所述的夾爪，其特征在于：每一所述鏈節(21)均包括基板(22)，相鄰兩個鏈節(21)中，其中一個鏈節(21)的基板(22)上開設有凹槽(221)，另一個鏈節(21)的基板(22)上開設有能容置于凹槽(221)中的凸塊(222)，所述樞軸穿過凹槽(221)和凸塊(222)將相鄰兩個鏈節(21)相連。

3.根據權利要求2所述的夾爪，其特征在于：所述基板(22)中心上開設有貫通其壁厚的通孔(223)。

4.根據權利要求2所述的夾爪，其特征在于：所述基板(22)的沿本體(1)長度方向延伸的至少一個側邊上開設有缺口(224)。

5.一種應用權利要求1～4中任一權利要求所述的夾爪的夾具，其特征在于：還包括安裝架(3)，所述夾爪有兩個并均安裝在安裝架(3)上，且兩個本體(1)的第二側壁(14)相對設置。

6.根據權利要求5所述的夾具，其特征在于：所述安裝架(3)上間隔開設有兩個安裝孔(31)，所述本體(1)的端部對應容置在安裝孔(31)中，且所述本體(1)上的通氣孔(12)外露于對應的安裝孔(31)。

7.根據權利要求5所述的夾具，其特征在于：所述安裝孔(31)的內壁上設有卡塊(32)，所述本體(1)上開設有供卡塊(32)卡入的卡入部(15)。