[發明專利]光伏清掃設備的設備控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202010660430.1
• 申請日: 2020-07-10
• 公開（公告）號: CN111766886B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 翟壽縉
• 申請（專利權）人: 蘇州鼎威新能源有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B08B1/00;B08B1/04;H02S40/10
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 唐靜芳

本申請涉及一種光伏清掃設備的設備控制方法、裝置及存儲介質，屬于自動控制技術領域，該方法包括：獲取電機組件的電機電流，電機組件包括第一行走電機、第二行走電機和清潔電機；確定電機電流是否屬于正常電流范圍；在電機電流不屬于正常電流范圍，且持續時長大于或等于預設時長時，控制第一行走電機和第二行走電機反轉，以使光伏清掃設備返回初始位置；可以解決光伏清掃設備卡機，導致光伏組件可能產生熱斑效應，影響光伏組件的使用壽命的問題；由于通過電機電流可以確定出電機驅動的部件是否被障礙物阻礙；在被障礙物阻礙時返回初始位置，避免了光伏組件由于光伏清掃設備遮擋產生熱斑效應的問題，可以保證光伏組件的使用壽命。

技術領域

本申請涉及一種光伏清掃設備的設備控制方法、裝置及存儲介質，屬于自動控制技術領域。

背景技術

光伏組件支持將太陽能轉化為電能，并將該電能存儲以為負載供電。通常，光伏組件安裝于室外，大氣中的灰塵、雜物等容易附著在電池表面。此時，光伏組件積灰會導致發電效率偏低。為了保證光伏組件的清潔，可以使用光伏清掃設備對光伏組件進行清掃。

一種典型的光伏清掃設備中安裝有懸掛輪和行走輪。行走輪行走在光伏組件的待清掃面的邊緣；懸掛輪行走在與該待清掃面相垂直的上側邊框，以使光伏清掃設備懸掛在光伏組件上，并為光伏清掃設備進行導向。光伏清掃設備與外部的控制組件通信相連，在控制組件的控制下驅動懸掛輪和行走輪運動，以實現對光伏組件的清掃。

然而，光伏組件可能由于安裝上的差異或者環境變化造成陣列情況的多變，此時，可能存在光伏清掃設備無法適應當前環境，在光伏組件上卡機的情況。這樣，在光伏組件滿足發電條件時，由于光伏清掃設備的遮擋會導致光伏組件產生熱斑效應，影響光伏組件的使用壽命。比如：光伏組件中相鄰兩個陣列單元的上側邊框的落差較大，如果懸掛輪無法逾越該落差，會導致光伏清掃設備在該具有落差的位置出現卡機。又比如：光伏組件中相鄰兩個陣列單元的待清掃面落差較大，如果行走輪無法逾越該落差，也會導致光伏清掃設備在該具有落差的位置出現卡機。

發明內容

本申請提供了一種光伏清掃設備的設備控制方法、裝置及存儲介質，可以解決光伏清掃設備卡機，導致光伏組件可能產生熱斑效應，影響光伏組件的使用壽命的問題。本申請提供如下技術方案：

第一方面，提供了一種光伏清掃設備的設備控制方法，所述光伏清掃設備包括殼體，以及設置于所述殼體內部的清潔電機、第一行走電機和第二行走電機；所述清潔電機用于驅動所述光伏清掃設備中的輥刷旋轉，所述第一行走電機用于驅動所述光伏清掃設備中的行走輪轉動，所述第二行走電機用于驅動所述光伏清掃設備中的懸掛輪轉動；所述懸掛輪用于使所述光伏清掃設備懸掛于待清掃的光伏組件上；所述行走輪用于帶動所述光伏清掃設備沿行走方向運動；所述方法包括：

獲取電機組件的電機電流，所述電機組件包括所述第一行走電機、所述第二行走電機和所述清潔電機；

確定所述電機電流是否屬于正常電流范圍；

在所述電機電流不屬于所述正常電流范圍，且持續時長大于或等于預設時長時，控制所述第一行走電機和所述第二行走電機反轉，以使所述光伏清掃設備返回初始位置。

所述第一行走電機和所述第二行走電機均為低速大扭矩電機，所述控制所述第一行走電機和所述第二行走電機反轉，包括：

控制所述第一行走電機和所述第二行走電機以第一電機速度反轉，所述第一電機速度低于所述第一行走電機和所述第二行走電機的正常運行速度。

可選地，所述控制所述第一行走電機和所述第二行走電機以第一電機速度反轉之后，還包括：

在所述電機電流屬于所述正常電流范圍時，控制所述第一行走電機和所述第二行走電機以所述正常運行速度反轉。

可選地，所述清潔電機為低速大扭矩電機，在所述電機電流不屬于所述正常電流范圍，且持續時長大于或等于預設時長時，所述方法還包括：