[發明專利]一種智能割草機及其控制方法

在審

• 申請號: 202010660180.1
• 申請日: 2020-07-10
• 公開（公告）號: CN111903313A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 柏寒;肖漢鋒;李宇俊;趙敏;盧成楚;徐洪格;李節祥;鄭延初;陳珂;伍思樾
• 申請（專利權）人: 梅里科技（廣州）有限公司
• 主分類號: A01D34/412
• 分類號: A01D34/412;A01D34/00;A01G3/08;G05D1/02;H04N7/18;H04L29/08
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黎揚鵬

1.一種智能割草機，其特征在于，包括割草機本體、電源監控模塊、主控板、無線通信模塊以及驅動模塊；其中，所述割草機本體上設有可伸縮可轉動的機械臂；所述機械臂上設有割草刀具；

所述主控板，用于生成控制信號，對所述割草機本體、機械臂、無線通信模塊以及驅動模塊進行控制；

所述無線通信模塊，用于實現所述主控板與遠程控制端之間的數據通信；

所述電源監控模塊，用于獲取割草機本體的電源狀態信號，并將所述電源狀態信號反饋給所述主控板；所述電源狀態信號包括剩余電量信息；

所述驅動模塊，用于根據主控板的控制信號驅動所述割草機本體的運動；

所述機械臂，用于根據主控板的控制信號進行割草工作；

所述割草機本體，用于搭載所述機械臂、主控板、無線通信模塊、電源監控模塊以及驅動模塊。

2.根據權利要求1所述的一種智能割草機，其特征在于，所述智能割草機還包括避障裝置、轉向裝置、角度傳感模塊、姿態感知模塊、定位模塊以及自動調平裝置；

其中，所述避障裝置，用于獲取所述割草機本體在運動過程中的環境路況信息，并將所述環境路況信息反饋給所述主控板；

所述轉向裝置，用于根據所述主控板的控制信號，控制所述割草機本體的轉向角度；

所述角度傳感模塊，用于獲取所述割草機本體的轉向角度信號，并將所述轉向角度信號反饋給所述主控板；

所述自動調平裝置，用于根據所述主控板的控制信號，控制所述自動調平裝置上的調平平臺的水平位置；

所述姿態感知模塊，用于獲取所述自動調平裝置上的調平平臺的水平位置信號，并將所述水平位置信號反饋給所述主控板；

所述定位模塊，用于獲取所述割草機本體的實時位置信號，并將所述實時位置信號反饋給所述主控板。

3.根據權利要求1所述的一種智能割草機，其特征在于，所述割草機本體上設有電氣模塊安放盒；所述電氣模塊安放盒上方設有自動調平裝置；所述電氣模塊安放盒前方設有避震彈簧；所述避震彈簧前方設有防護蓋。

4.根據權利要求3所述的一種智能割草機，其特征在于，所述割草機本體通過可擺動的連接支架連接至驅動輪，所述驅動輪與所述連接支架之間設有轉向裝置；所述自動調平裝置上方設有機械臂；所述機械臂的末端設有用于安裝刀具的刀具安裝模塊。

5.根據權利要求3所述的一種智能割草機，其特征在于，所述自動調平裝置上包括調平平臺、萬向轉動裝置、第一組絲桿機構和第二組絲桿機構，所述絲桿機構包括控制電機，所述控制電機用于控制所述調平平臺的傾斜角度；所述調平平臺上設有水平檢測傳感器。

6.根據權利要求1所述的一種智能割草機，其特征在于，所述機械臂包括第一節臂、第二節臂和第三節臂，所述第一節臂、第二節臂和第三節臂均設有對應的收臂電機，所述收臂電機用于控制所述對應節臂的伸縮運動；所述機械臂安裝在所述割草機本體的轉向裝置上，所述轉向裝置內設有旋轉電機。

7.根據權利要求1所述的一種智能割草機，其特征在于，所述割草機本體上還設有監控攝像頭，所述監控攝像頭用于獲取所述割草機本體的周邊環境畫面，并將所述周邊環境畫面發送給主控板。

8.一種智能割草機的控制方法，其特征在于，包括：

通過主控板生成控制信號，對割草機本體、機械臂、無線通信模塊以及驅動模塊進行控制；

通過無線通信模塊實現所述主控板與遠程控制端之間的數據通信；

通過電源監控模塊獲取割草機本體的電源狀態信號，并將所述電源狀態信號反饋給所述主控板；

根據主控板的控制信號，通過驅動模塊驅動所述割草機本體的運動；

根據主控板的控制信號，通過機械臂進行割草工作；

通過割草機本體搭載所述機械臂、主控板、無線通信模塊、電源監控模塊以及驅動模塊。