[發明專利]焊縫偏移位置的確定方法、焊接方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202010658510.3
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN113909762A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 王磊;蔣華
• 申請（專利權）人: 配天機器人技術有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/16;B25J11/00;G06T1/00;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種焊縫偏移位置的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

確定標準工件在預設坐標系下的第一位置坐標；

確定待焊接工件在所述預設坐標系下的第二位置坐標；

計算所述第一位置坐標與所述第二位置坐標的齊次變換矩陣；

根據所述標準工件的第一焊縫的第三位置坐標和所述齊次變換矩陣，計算得到所述待焊接工件的第二焊縫的第四位置坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述確定標準工件在預設坐標系下的第一位置坐標，包括：

采用雙目視覺相機對所述標準工件進行拍照，以獲得所述標準工件在世界標準系下的第一位置坐標；或

所述確定待焊接工件在所述預設坐標系下的第二位置坐標，包括：

采用雙目視覺相機對所述待焊接工件進行拍照，以獲得所述待焊接工件在世界標準系下的第二位置坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述采用雙目視覺相機對所述標準工件進行拍照，以獲得所述標準工件在世界標準系下的第一位置坐標，包括：

采用雙目視覺相機對所述標準工件進行拍照，以獲得所述標準工件的左圖像和右圖像；

確定所述標準工件在所述左圖像中的左坐標位置和所述右圖像中的右坐標位置；

根據所述左坐標位置和所述右坐標位置，計算所述標準工件在世界坐標系下的第一位置坐標。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述采用雙目視覺相機對所述待焊接工件進行拍照，以獲得所述待焊接工件在世界標準系下的第二位置坐標，包括：

采用雙目視覺相機對所述待焊接工件進行拍照，以獲得所述待焊接工件的左圖像和右圖像；

確定所述待焊接工件在所述左圖像中的左坐標位置和所述右圖像中的右坐標位置；

根據所述左坐標位置和所述右坐標位置，計算所述待焊接工件在世界坐標系下的第二位置坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述計算所述第一位置坐標與所述第二位置坐標的齊次變換矩陣，包括：

采用以下公式計算齊次變換矩陣：

其中，(x,y,z)為第一位置坐標，(x',y',z')為第二位置坐標，T(t_x,t_y,t_z)為齊次變換矩陣。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據所述標準工件的第一焊縫的第三位置坐標和所述齊次變換矩陣，計算得到所述待焊接工件的第二焊縫的第四位置坐標，包括：

獲取所述標準工件的第一焊縫的第三位置坐標；

利用所述齊次變換矩陣左乘所述第三位置坐標，計算得到所述待焊接工件的第二焊縫的第四位置坐標。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

所述獲取所述標準工件的第一焊縫的第三位置坐標，包括：

獲取所述標準工件的第一焊縫上多個軌跡點的位置坐標。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

所述獲取所述標準工件的第一焊縫的第三位置坐標，包括：

獲取所述標準工件的第一焊縫的起點位置坐標和終點位置坐標。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

所述利用所述齊次變換矩陣左乘所述第三位置坐標，計算得到所述待焊接工件的第二焊縫的第四位置坐標，包括：

采用以下公式計算得到所述待焊接工件的第二焊縫的第四位置坐標：

P'＝T*P；

其中，P為第一焊縫中的一個軌跡點的位置坐標，P'為第二焊縫中的一個軌跡點的位置坐標，T為齊次變換矩陣。