[發明專利]基于相位補償模糊控制器算法的血液樣本無接觸傳輸方法

有效

• 申請號: 202010657872.0
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN111610720B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 張帆;陳張平;趙曉東;孔亞廣;陳云;汪海燕;鄒洪波;黃娜
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 周希良

1.基于相位補償模糊控制器算法的血液樣本無接觸傳輸方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

步驟1：計算處于駐波場中的懸浮血液樣本所受到的總相對勢能力及沿水平方向上的分力F_x；

步驟2：建立血液樣本期望位置q_dx與血液樣本實際位置q_x之間的誤差e_x及誤差變化率

設發射端與接收端之間的距離為λ，當血液樣本期望位置與實際位置之間的距離大于相鄰兩對發射端的間距l時，例如期望位置距離實際位置之間的距離為1.5l時，將血液樣本在這段區間內經過的發射與接收端分別標記為1、2和3號場，分兩種情況討論誤差e_x及誤差變化率的計算

情況1：當在1號和2號場之間傳播時，誤差e_x1為：

e_x1＝q_x-q_d2

q_d2表示2號場中的超聲振子位置，e_x1的初值為l，誤差變化率為

情況2：當血液樣本懸浮至2號場時，e_x1＝0，在2號和3號場之間傳播時，誤差e_x1為：

e_x1＝q_x-q_dx

e_x1的初值為誤差變化率

當期望位置與實際位置之間的距離為時，在前n個相鄰整數段l內移動時，誤差計算按情況1進行，在最后段內誤差計算按情況2進行，其中n為大于1的正整數，m介于0～n之間；

步驟3：將輸入輸出變量的確切值轉化為可用模糊集合描述的模糊變量；

1.確定輸入輸出變量

輸入變量為誤差e_x與誤差變化率

輸出變量為分力F_x；

2.確定輸入輸出變量的模糊子集

選擇{NB、NM、NS、ZO、PS、PM、PB}為輸入輸出變量的模糊子集，其分別代表負小、負中、負大、零、正小、正中和正大；

3.確定輸入輸出變量的基本論域轉換到模糊集合論域的轉換關系；

步驟4：定義各模糊子集的隸屬函數和模糊控制器的控制規則；

1.隸屬函數選擇分兩種情況：

模糊子集的{NM、NS、ZO、PS、PM}選用三角形隸屬函數，而{NB、PB}選用正態分布隸屬函數；

2.控制規則的確定原則為當實際血液樣本位置與期望血液樣本之間的誤差較大時，選擇控制量以盡快消除誤差為主；當誤差較小時，選擇控制量要防止超調、以系統穩定性為主要出發點；

步驟5：進行模糊推理；

步驟6：反模糊化

采用加權平均判決法進行反模糊化。