[發(fā)明專利]一種基于同步IMU的激光點(diǎn)云畸變糾正方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010657251.2
• 申請(qǐng)日: 2020-07-09
• 公開（公告）號(hào): CN111982091A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常如貴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽博龍動(dòng)力科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于同步IMU的激光點(diǎn)云畸變糾正方法，其特征在于，具體的設(shè)備包括IMU、激光雷達(dá)、單片機(jī)以及上位機(jī)，具體的步驟包括以下：

步驟一，將所述IMU、所述激光雷達(dá)、和所述單片機(jī)集成在一起，使得IMU測(cè)量單元的中心線和激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)中心對(duì)齊；

步驟二，通過所述單片機(jī)對(duì)所述IMU和所述激光雷達(dá)的信號(hào)進(jìn)行收集，將所述單片機(jī)通過信號(hào)線連接所述IMU和所述激光雷達(dá)，所述IMU計(jì)算出位姿數(shù)據(jù)，所述激光雷達(dá)同步輸出點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述單片機(jī)將所述IMU給出的位姿數(shù)據(jù)和所述激光雷達(dá)給出的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)完成同步；

步驟三，所述上位機(jī)接收到所述單片機(jī)同步的所述位姿數(shù)據(jù)和所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并通過所述位姿數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)所述激光雷達(dá)的位移和旋轉(zhuǎn)曲線；

步驟四，通過ICP方法驗(yàn)證位移和旋轉(zhuǎn)曲線、并進(jìn)行修正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于同步IMU的激光點(diǎn)云畸變糾正方法，其特征在于：在所述步驟二中；

首先，激光雷達(dá)和IMU同步；

其次，單片機(jī)持續(xù)讀取并暫存激光雷達(dá)的點(diǎn)云輸出；

最后，單片機(jī)持續(xù)通過IMU計(jì)算速度變化數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于同步IMU的激光點(diǎn)云畸變糾正方法，其特征在于：在所述步驟三中，所述上位機(jī)根據(jù)所述IMU給出的所述位姿數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)所述激光雷達(dá)的位置，并修正所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于同步IMU的激光點(diǎn)云畸變糾正方法，其特征在于：在所述步驟四中，進(jìn)一步對(duì)所述步驟三種得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步的精確修正。