[發明專利]一種風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置

在審

• 申請號: 202010655615.3
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN111648924A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 孔維兵;遲巖;周繼威;張涵;尹詩;徐倩;劉弘馳;韓增寧
• 申請（專利權）人: 中能電力科技開發有限公司
• 主分類號: F03D80/50
• 分類號: F03D80/50
• 代理公司: 北京匯眾通達知識產權代理事務所(普通合伙) 11622
• 代理人: 李志男

1.一種風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，該裝置包括遙控飛行器、機器視覺組件、葉片打磨修復組件以及控制組件；所述機器視覺組件與所述遙控飛行器相連；所述葉片打磨修復組件與所述遙控飛行器相連；所述遙控飛行器、所述機器視覺組件以及葉片打磨修復組件分別與所述控制組件可通信相連；

所述遙控飛行器用于接收所述控制組件發送的飛行控制指令，以便根據所述飛行控制指令將所述葉片打磨修復組件運載至預設的修復位置；

所述機器視覺組件用于對葉片缺陷進行識別并對打磨、修復過程進行監測，以便將葉片表面信息傳遞給所述控制組件；

所述葉片打磨修復組件用于對葉片缺陷位置進行打磨，清理受損面，自動修復打磨后的風電機組葉片；

所述控制組件用于將接收到的葉片表面信息進行運算分析，以便根據分析結果對所述飛行器路徑進行糾偏和修正，實現葉片打磨修復組件對缺陷的精準打磨及有效修復。

2.根據權利要求1所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述遙控飛行器包括無人機飛行平臺、固定平臺、移動平臺；所述飛行平臺用于安放機器視覺組件，所述固定平臺將整個遙控飛行器固定在風電機組葉片上，所述移動平臺用于連接葉片打磨修復組件以便進行葉片打磨修復；所述控制組件包括機器視覺處理系統和飛行控制模塊。

3.根據權利要求2所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述無人機飛行平臺包括無人機本體和云臺，所述無人機本體包括蓄電池、GPS定位模塊、激光雷達模塊，所述激光雷達模塊用于實現對風電機組葉片和遙控飛行器之間的距離測算，所述GPS定位模塊用于實現所述遙控飛行器的位置定位；所述固定平臺以及所述移動平臺位于所述云臺上。

4.根據權利要求2所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述固定平臺包括鎖扣以及收縮式皮質鎖繩，待所述遙控飛行器穩定降落到風電機組葉片修復位置后，所述鎖扣和所述收縮式皮質鎖繩彈出，將所述遙控飛行器固定在葉片上。

5.根據權利要求2所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述葉片打磨修復組件包括葉片打磨平臺、葉片修復平臺，所述葉片打磨平臺用于打磨葉片缺陷位置，所述葉片修復平臺用于裱糊纖維布、樹脂鉚灌注固化以及表面處理。

6.根據權利要求5所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述葉片打磨平臺包括砂輪和機械臂，所述機械臂固定在所述移動平臺上，所述飛行控制模塊通過控制所述移動平臺帶動所述機械臂移動，以便實現對葉片缺陷位置的表面打磨。

7.根據權利要求5所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述葉片修復平臺包括葉片纖維布鋪設組件和樹脂固化組件；所述葉片纖維布鋪設組件固定在所述移動平臺上，所述飛行控制模塊通過控制所述移動平臺帶動纖維布鋪設組件移動，以便實現裱糊纖維布；所述樹脂固化組件固定在移動平臺上，所述飛行控制模塊通過控制移動平臺帶動樹脂固化組件移動，以便實現樹脂鉚灌注固化。

8.根據權利要求2所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述機器視覺組件包括工業相機、圖像采集卡、視覺處理器，所述工業相機用于風電機組葉片表面圖像采集，所述圖像采集卡用于存儲工業相機采集的風電機組葉片表面圖像，所述視覺處理器用于對采集到的風電機組葉片表面圖像進行處理，并將風電機組葉片表面圖像傳遞給所述控制組件。

9.根據權利要求2所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述機器視覺處理系統用于對接收到的葉片表面信息進行自動運算分析，以便對所述遙控飛行器的路徑進行糾偏和修正；所述飛行控制模塊包括手動飛行控制模塊以及自動飛行控制模塊。

10.根據權利要求1所述的風電機組葉片無人機自動打磨修復裝置，其特征在于，所述遙控飛行器為螺旋槳式無人機。