[發(fā)明專利]錨泊控制系統(tǒng)和錨泊控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010655605.X
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN111824335B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設計）人: 余國斌;章慶生;張鐵;余琿;尚勇志;崔亞昆;薛海波;劉琴
• 申請（專利權(quán)）人: 上海雄程海洋工程股份有限公司
• 主分類號: B63B21/50
• 分類號: B63B21/50;G01S19/53;G01S19/42;G01C21/00
• 代理公司: 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292
• 代理人: 羅曉鵬

1.錨泊控制系統(tǒng)，其特征在于，其中所述錨泊控制系統(tǒng)包括：

一采集模塊，其中所述采集模塊包括一目標位置采集模塊和一狀態(tài)采集模塊，其中所述目標位置采集模塊被設置能夠獲取與船舶需要被調(diào)整至一目標位置有關的目標參數(shù)，所述狀態(tài)采集模塊被設置能夠采集與所述船舶實際狀態(tài)和錨機狀態(tài)有關的狀態(tài)參數(shù)；

一處理模塊，其中所述處理模塊包括一分析模塊和一預測模塊，其中所述目標位置采集模塊和所述狀態(tài)采集模塊被通信連接于所述分析模塊，所述分析模塊被設置成根據(jù)所述目標位置采集模塊和所述狀態(tài)采集模塊各自采集的目標參數(shù)和狀態(tài)參數(shù)確定當前各個錨鏈的長度實測值和計算船舶位姿偏差，并根據(jù)所述位姿偏差確定糾正位姿偏差所需每個錨鏈長度的期望值，所述預測模塊被可通信地連接于所述分析模塊，所述預測模塊根據(jù)所述分析模塊確定的每個所述錨鏈長度的期望值和當前各個錨鏈的長度實測值，通過模糊規(guī)則和誤差逼近原則預測每個所述錨機收放速度，其中各個錨鏈的長度實測值為，其中i=1,2,3…n，n為錨鏈的序號，t為時間值，是第i個錨機的收放速度，在通過模糊規(guī)則和誤差逼近原則預測的所述錨機收放速度預測每個所述錨機收放速度時，以預設的X、Y方向的位移偏差作為優(yōu)化目標，以錨鏈的長度實測值在[255m，287m]范圍內(nèi)為優(yōu)化變量，并且以轉(zhuǎn)角偏差作為約束條件，其中為垂蕩；和

一控制模塊，其中所述控制模塊根據(jù)所述預測模塊預測的所述錨機收放速度對應地控制每個所述錨機收放系泊纜。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述錨泊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述錨泊控制系統(tǒng)的所述狀態(tài)采集模塊被設置成能夠采集風浪流載荷有關的數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述錨泊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述船舶位姿偏差包括位移偏差和轉(zhuǎn)角偏差。

4.錨泊控制方法，其特征在于，其中所述錨泊控制方法包括以下步驟：

（S1）獲取與船舶需要被調(diào)整至一目標位置有關的目標參數(shù)和與所述船舶實際狀態(tài)和錨機狀態(tài)有關的狀態(tài)參數(shù)；

（S2）根據(jù)目標參數(shù)、狀態(tài)參數(shù)以及當前各個錨鏈的長度實測值和計算船舶位姿偏差，并根據(jù)所述位姿偏差確定糾正位姿偏差所需每個錨鏈長度的期望值；

（S3）根據(jù)每個所述錨鏈長度的期望值和當前各個錨鏈的長度實測值，通過模糊規(guī)則和誤差逼近原則預測每個所述錨機收放速度，其中各個錨鏈的長度實測值為，其中i=1,2,3…n，n為錨鏈的序號，t為時間值，是第i個錨機的收放速度，在通過模糊規(guī)則和誤差逼近原則預測的所述錨機收放速度預測每個所述錨機收放速度時，以預設的X、Y方向的位移偏差作為優(yōu)化目標，以錨鏈的長度實測值在[255m，287m]范圍內(nèi)為優(yōu)化變量，并且以轉(zhuǎn)角偏差作為約束條件，其中為垂蕩；和

（S4）根據(jù)預測的所述錨機收放速度對應地控制每個所述錨機收放系泊纜。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述錨泊控制方法，其特征在于，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括與風浪流載荷有關的數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述錨泊控制方法，其特征在于，所述船舶位姿偏差包括位移偏差和轉(zhuǎn)角偏差。