[發明專利]一種農藥噴灑機器人的路徑規劃方法及系統

有效

• 申請號: 202010655291.3
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN111736631B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 史全霞
• 申請（專利權）人: 紀關榮
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/00
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務所(普通合伙) 31402
• 代理人: 卞小婷

1.一種農藥噴灑機器人的路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取當前環境中的所有封閉輪廓數據，根據每個所述封閉輪廓數據確定每個輪廓起始點以形成起始點集，具體包括：

獲取當前環境中的所有封閉輪廓數據，獲取每個所述輪廓數據的坐標參數；以任意一個坐標參數作為參考坐標原點，獲取與每個坐標參數距離最近的第一坐標點和第二坐標點，計算所述坐標原點與所述第一坐標點以形成第一斜率，計算所述坐標原點與所述第二坐標點以形成第二斜率；于所述第一斜率不等于第二斜率的狀態下，根據所述坐標原點形成所述起始點；于所述第一斜率等于第二斜率的狀態下，刪除所述坐標原點；根據所述起始點形成所述起始點集；

對所述起始點集內數據做歸類處理以形成歸類集；具體包括：讀取所述起始點集中的每個起始點數據，依次遍歷計算所有起始點數據至其他起始點的路徑數據以形成路徑數據；根據所述起始點數據形成基礎起始點數據，于所述路徑數據中獲取與所述基礎起始點數據最大路徑所匹配的起始點數據以形成目標起始點數據；設置父節點和子節點，并對父節點和子節點做初始化設置；于所述起始點數據集中獲取距離所述目標起始點數據與所述基礎起始頂點數據距離最大的起始點數據以形成參考起始點數據；將所述目標起始點數據與所述基礎起始點數據作為兩個父節點，將所述參考起始點數據作為子節點；根據兩個所述父節點、所述子節點形成每個計算輪廓數據；釋放所述父節點、所述子節點；于所有起始點數據被賦值于所述父節點和/或所述子節點后計算完成；根據每個計算輪廓數據形成至少兩個所述歸類集；

根據所述歸類集尋找與所述歸類集匹配的計算輪廓數據，根據所述計算輪廓數據計算當前歸類集中的行程路徑；于所述行程路徑中尋找任一基礎路徑，根據該基礎路徑、目標路徑計算形成對匹配的第二路徑，具體包括：讀取所述歸類集數據，計算每個所述計算輪廓數據的行程；根據所述計算輪廓數據的行程的長短對所述歸類集數據做排序處理以形成第一參考路徑；以所述第一參考路徑作為基礎路徑；根據所述基礎路徑、目標路徑形成第二路徑；

根據所述基礎路徑和所述第二路徑形成規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的一種農藥噴灑機器人的路徑規劃方法，其特征在于，所述目標路徑為無人機單次運行狀態下的最大行駛路徑。