[發明專利]機車輔助掛車系統、方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202010651421.6
• 申請日: 2020-07-08
• 公開（公告）號: CN111898460A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 賀佳;單俊強;王志波
• 申請（專利權）人: 中國神華能源股份有限公司神朔鐵路分公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;B61G1/36;B61G7/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃正奇

1.一種機車輔助掛車系統，其特征在于，包括：

路況傳感器，用于獲取機車前方的運行路況圖像信息；所述運行路況圖像信息包括同股道內的被掛車圖像；

車鉤傳感器，用于獲取機車以及被掛車的車鉤圖像信息；

雷達傳感器，設于所述機車的車頭，用于獲取路況點云數據；

中央處理器，分別連接所述路況傳感器、所述車鉤傳感器以及所述雷達傳感器；所述中央處理器根據所述被掛車圖像，識別被掛車類型，并根據所述車鉤圖像信息，識別車鉤狀態以及車鉤間距，且根據所述路況點云數據，確定所述機車與所述被掛車的車距，將所述被掛車類型、所述車鉤狀態、所述車鉤間距和/或所述車距發送給車載終端或智能駕駛系統、輔助所述機車進行掛車。

2.根據權利要求1所述的機車輔助掛車系統，其特征在于，所述雷達傳感器包括毫米波雷達和激光雷達，所述毫米波雷達和所述激光雷達均設于所述機車的車頭，所述毫米波雷達用于獲取第一路況點云數據，所述激光雷達用于獲取第二路況點云數據；

所述中央處理器根據所述第一路況點云數據，得到第一識別結果，并根據所述第二路況點云數據，得到第二識別結果，且基于所述被掛車類型、所述第一識別結果和所述第二識別結果確定所述機車與被掛車的車距。

3.根據權利要求2所述的機車輔助掛車系統，其特征在于，所述運行路況圖像信息還包括脫軌器圖像；

所述中央處理器將所述脫軌器圖像輸入預設的脫軌器視覺模型中，確定脫軌器位置以及脫軌器狀態，并根據所述脫軌器狀態生成第一輔助指令；所述第一輔助指令用于指示所述車載終端進行提示或指示所述智能駕駛系統控制所述機車的行駛。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的機車輔助掛車系統，其特征在于，所述車鉤狀態包括車鉤連掛狀態；

所述中央處理器，在掛車作業時，將所述車鉤圖像信息輸入預設的車鉤視覺模型，進行車鉤連掛狀態識別，并根據對應的所述車鉤連掛狀態生成第二輔助指令；所述第二輔助指令用于指示所述車載終端進行提示或指示所述智能駕駛系統完成掛車作業。

5.一種機車輔助掛車方法，其特征在于，包括：

獲取機車前方的運行路況圖像信息、機車以及被掛車的車鉤圖像信息以及路況點云數據；所述運行路況圖像信息包括同股道內的被掛車圖像；

根據所述被掛車圖像，識別被掛車類型；

根據所述車鉤圖像信息，識別車鉤狀態以及車鉤間距；

根據所述路況點云數據，確定所述機車與所述被掛車的車距；

將所述被掛車類型、所述車鉤狀態、所述車鉤間距和/或所述車距發送給車載終端或智能駕駛系統、輔助所述機車進行掛車。

6.根據權利要求5所述的機車輔助掛車方法，其特征在于，所述路況點云數據包括第一路況點云數據和第二路況點云數據；

所述根據所述路況點云數據，確定所述機車與所述被掛車的車距的步驟中，包括步驟：

根據所述第一路況點云數據，得到第一識別結果，并根據所述第二路況點云數據，得到第二識別結果，且基于所述被掛車類型、所述第一識別結果和所述第二識別結果確定所述機車與被掛車的車距。

7.根據權利要求6所述的機車輔助掛車方法，其特征在于，所述運行路況圖像信息還包括脫軌器圖像；

所述獲取機車前方的運行路況圖像信息、機車以及被掛車的車鉤圖像信息以及路況點云數據的步驟之后，還包括步驟：

將所述脫軌器圖像輸入預設的脫軌器視覺模型中，確定脫軌器位置以及脫軌器狀態，并根據所述脫軌器狀態生成第一輔助指令；所述第一輔助指令用于指示所述車載終端進行提示或指示所述智能駕駛系統控制所述機車的行駛。