[發明專利]激光雷達參數調整方法、裝置及激光雷達

有效

• 申請號: 202010650848.4
• 申請日: 2020-07-08
• 公開（公告）號: CN111537980B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 陳湘廣
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S7/48;G01S17/93;G01S17/931;G01S17/933
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276
• 代理人: 王廣濤

本發明實施例涉及雷達技術領域，公開了一種激光雷達參數調整方法、裝置及激光雷達。其中，所述激光雷達參數調整方法包括：獲取激光雷達周圍三維環境信息；基于所述三維環境信息，識別所述激光雷達所處的場景類型以及可行駛區域；根據所述場景類型和所述可行駛區域，確定所述激光雷達的參數調整策略，并基于所述參數調整策略調整所述激光雷達的當前工作參數。通過上述方式，本發明實施例能夠根據不同的場景自動調整激光雷達的工作參數。

技術領域

本發明實施例涉及雷達技術領域，具體涉及一種激光雷達參數調整方法、裝置及激光雷達。

背景技術

目前，激光雷達因為其優異的特性以及對外界環境的強適應性，在自動駕駛、輔助駕駛等領域取得了廣泛的應用。

現有的激光雷達普遍保持固定的工作頻率、探測角度和范圍，不具備動態調整工作參數的能力，從而使得不管在什么類型的場景中工作時，激光雷達都保持相同的參數。

發明內容

本發明實施例一個目的旨在提供一種激光雷達參數調整方法、裝置及激光雷達，能夠根據不同的場景自動調整激光雷達的工作參數。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種激光雷達參數調整方法，包括：獲取激光雷達周圍三維環境信息；基于所述三維環境信息，識別所述激光雷達所處的場景類型以及可行駛區域；根據所述場景類型和所述可行駛區域，確定所述激光雷達的參數調整策略，并基于所述參數調整策略調整所述激光雷達的當前工作參數。

在一種可選的方式中，所述三維環境信息包括三維點云數據；所述基于所述三維環境信息，識別所述激光雷達所處的場景類型以及可行駛區域，具體包括：對所述三維點云數據進行處理，生成多通道點云特征圖；從所述多通道點云特征圖提取高維特征信息；根據所述高維特征信息，確定所述場景類型；根據所述高維特征信息，確定所述可行駛區域。

在一種可選的方式中，所述從所述多通道點云特征圖提取高維特征信息，具體包括：將所述多通道點云特征圖輸入第一神經網絡，并獲取所述第一神經網絡輸出的所述高維特征信息；

所述根據所述高維特征信息，確定所述場景類型，具體包括：將所述高維特征信息輸入第二神經網絡，并獲取所述第二神經網絡輸出的場景類型輸出值；根據預設場景類型輸出值與場景類型標簽的對應關系，確定所述場景類型輸出值對應的所述場景類型；

所述根據所述高維特征信息，確定所述可行駛區域，具體包括：將所述高維特征信息輸入第三神經網絡，并獲取所述第三神經網絡輸出的可行駛區域輸出圖；根據預設可行駛區域輸出圖與可行駛區域標簽的對應關系，確定所述可行駛區域輸出圖對應的所述可行駛區域。

在一種可選的方式中，所述根據所述場景類型和所述可行駛區域，確定所述激光雷達的參數調整策略，并基于所述參數調整策略調整所述激光雷達的當前工作參數，具體包括：根據所述場景類型，確定所述激光雷達的水平視場角、所述激光雷達的垂直視場角、所述激光雷達的發射光束的光軸方向、所述激光雷達的掃描密度、所述激光雷達的掃描頻率以及所述激光雷達的脈沖發射功率中的一種或多種的場景參數調整策略；根據所述可行駛區域，調整所述場景參數調整策略，并將所述調整后的場景參數調整策略確定為所述激光雷達的參數調整策略，并基于所述參數調整策略調整所述激光雷達的當前工作參數。

在一種可選的方式中，所述根據所述可行駛區域，調整所述場景參數調整策略，并將所述調整后的場景參數調整策略確定為所述激光雷達的參數調整策略，并基于所述參數調整策略調整所述激光雷達的當前工作參數，具體包括：根據所述場景類型，獲取所述場景類型下的標準行駛區域以及所述標準行駛區域對應的所述激光雷達的水平視場角以及所述激光雷達的垂直視場角的行駛參數調整策略；將所述標準行駛區域和所述可行駛區域進行匹配，根據所述匹配的結果以及所述行駛參數調整策略，調整所述場景參數調整策略；基于調整后的所述場景參數調整策略調整所述激光雷達的當前工作參數。