[發明專利]AGV小車及3D激光雷達定位與導航方法在審
| 申請號： | 202010650707.2 | 申請日： | 2020-07-08 |
| 公開（公告）號： | CN111781929A | 公開（公告）日： | 2020-10-16 |
| 發明（設計）人： | 陳剛;鄔元富 | 申請（專利權）人： | 蘇州索亞機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京正聯知識產權代理有限公司 32243 | 代理人： | 沈留興 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市昆*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | agv 小車 激光雷達 定位 導航 方法 | ||
1.一種AGV小車，其特征在于：包括車體和3D激光雷達；所述車體內設置有速度傳感器、陀螺儀傳感器工控機；所述工控機連接有顯示屏或觸摸屏；所述3D激光雷達設置于車體最頂端。
2.根據權利要求1所述的一種AGV小車，其特征在于：所述3D激光雷達的探測垂直高度大于等于1米。
3.一種AGV小車的3D激光雷達定位與導航方法，其特征在于：包括以下步驟：
S1：3D激光雷達采集周圍的環境信息數據，并將數據發送給工控機；
S2：工控機內的雷達驅動程序將收集到的信息轉化為三維點云數據，得到當前位置的初步點云圖像；
S3：用深度學習算法提出初步點云圖像的特征；
S4：AGV小車移動，在移動的過程中3D激光雷達不斷對周圍場景進行掃描，掃描過程中將圖像信息最完整的一張作為比對點云圖像，用深度學習對其進行特征提?。?/p>
S5：將比對點云圖像與初始點云圖像進行比對，根據兩次圖像中小車移動的距離和兩張點云圖像包括的距離、高度信息，繪制一張全局地圖；
S6：重復步驟S5，將所得圖像提取特征，并優化全局地圖，直到將整個場景的三維地圖建立完成；
S7：S6中建立完成的地圖保存，并以俯瞰圖上傳至顯示屏或觸摸屏；
S8：在S7中得到的地圖中進行導航點設置；
S9：AGV小車在地圖上自主規劃路線，并實時對附近場景進行掃描，將感知的障礙寫入緩存地圖，并重新規劃路徑。
4.根據權利要求3所述的一種AGV小車的3D激光雷達定位與導航方法，其特征在于：所述S1中的數據內容包括距離信息、xy平面角度信息、xz平面角度信息。
5.根據權利要求3所述的一種AGV小車的3D激光雷達定位與導航方法，其特征在于：所述S7中的俯瞰圖為灰度圖。
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