[發(fā)明專(zhuān)利]工業(yè)用機(jī)器人及工業(yè)用機(jī)器人的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010645313.8
• 申請(qǐng)日: 2020-07-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112207814A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 矢澤隆之;田邊智樹(shù);尾辻淳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J13/00;B25J18/02
• 代理公司: 上海專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 沈捷

一種工業(yè)用機(jī)器人及其控制方法，當(dāng)發(fā)生在臂的伸縮動(dòng)作中進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的多個(gè)電動(dòng)機(jī)中的幾個(gè)電動(dòng)機(jī)不能基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行控制且剩余的電動(dòng)機(jī)能基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行控制的編碼器錯(cuò)誤而使電動(dòng)機(jī)緊急停止時(shí)，能抑制在直到臂停止為止的期間移動(dòng)的手的軌跡與設(shè)計(jì)上的軌跡的偏離。在工業(yè)用機(jī)器人中，在發(fā)生編碼器錯(cuò)誤而使驅(qū)動(dòng)中的電動(dòng)機(jī)(34～36)緊急停止時(shí)，向不能基于編碼器(37～39)的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行控制的第一電動(dòng)機(jī)施加動(dòng)態(tài)制動(dòng)而使第一電動(dòng)機(jī)緊急停止，且在基于第一電動(dòng)機(jī)用的第一編碼器的輸出信號(hào)和第二電動(dòng)機(jī)用的第二編碼器的輸出信號(hào)控制能基于編碼器(37～39)的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行控制的第二電動(dòng)機(jī)的同時(shí)使第二電動(dòng)機(jī)緊急停止。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種水平多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)器人。另外，本發(fā)明涉及一種水平多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)

目前，已知一種在真空中搬運(yùn)液晶顯示器用的玻璃基板的工業(yè)用機(jī)器人(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的工業(yè)用機(jī)器人具備裝載玻璃基板的兩只手、在前端側(cè)以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接兩只手的臂、以及以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接臂的基端側(cè)的主體部。臂由兩個(gè)臂部和共同臂部構(gòu)成，上述兩個(gè)臂部分別在前端側(cè)以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接兩只手，上述共同臂部以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接兩個(gè)臂部的基端側(cè)，并且以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接于主體部。另外，該工業(yè)用機(jī)器人具備轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有用于使共同臂部相對(duì)于主體部轉(zhuǎn)動(dòng)的共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具備用于使手相對(duì)于臂部轉(zhuǎn)動(dòng)并且使臂部相對(duì)于共同臂部轉(zhuǎn)動(dòng)的臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的工業(yè)用機(jī)器人中，在臂伸縮對(duì)玻璃基板的制造裝置等搬運(yùn)玻璃基板時(shí)，驅(qū)動(dòng)共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和用于使一臂部轉(zhuǎn)動(dòng)的臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。此時(shí)，停止用于使另一臂部轉(zhuǎn)動(dòng)的臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。另外，此時(shí)，控制共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和用于使一臂部轉(zhuǎn)動(dòng)的臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，以使連接于一臂部的手在朝向恒定方向的狀態(tài)下直線移動(dòng)。具體地說(shuō)，共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)及臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)具備用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置的編碼器，基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果控制共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)及臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，以使連接于一臂部的手在朝向恒定方向的狀態(tài)下直線移動(dòng)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2018－15839號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的工業(yè)用機(jī)器人中，當(dāng)臂進(jìn)行伸縮動(dòng)作時(shí)，在能夠基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)及臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的控制的狀態(tài)下發(fā)生規(guī)定的錯(cuò)誤而使工業(yè)用機(jī)器人緊急停止的情況(即，使共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)及臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)緊急停止的情況)下，通常，在基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果控制共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)及臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的同時(shí)使共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)及臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)緊急停止。因此，在這種情況下，在直到臂停止為止的期間，能夠使手沿著設(shè)計(jì)上的軌跡移動(dòng)之后(即，使手直線移動(dòng)之后)，使手停止。

另一方面，例如，在臂進(jìn)行伸縮動(dòng)作時(shí)發(fā)生雖然能夠基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的控制、但不能基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的控制的編碼器錯(cuò)誤而使工業(yè)用機(jī)器人緊急停止的情況(即，使共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)及臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)緊急停止的情況)下，無(wú)法在基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果控制臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的同時(shí)使臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)緊急停止。因此，本申請(qǐng)發(fā)明人嘗試當(dāng)臂的伸縮動(dòng)作中發(fā)生上述編碼器錯(cuò)誤時(shí)，在基于編碼器的檢測(cè)結(jié)果控制共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的同時(shí)使共同臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)緊急停止，并通過(guò)施加動(dòng)態(tài)制動(dòng)使臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)緊急停止。