[發明專利]一種基于圖像識別的無人車停車方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010640859.4
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN111814657A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 章哲祥;尹勝成;張慶昕;梅雪
• 申請（專利權）人: 南京工業大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G08G1/14
• 代理公司: 江蘇瑞途律師事務所 32346
• 代理人: 金龍

本發明公開了一種基于圖像識別的無人車停車方法、系統及存儲介質，屬于無人駕駛汽車技術視覺引導領域。本發明的停車方法包括：對周圍環境進行圖像采集，得到待識別圖像；檢測待識別圖像中是否存在交通標識或指揮者，若存在，則生成對應的圖像，否則繼續按照預設路線行進；對生成的圖像進行對應的圖像識別，判斷識別結果是否為停車信息；根據識別結果改變行駛路線；對周圍環境進行圖像采集，尋找圖像中距離交通標識或指揮者最近的停車位置，進行停車。針對現有技術中存在的交通標識與手勢共存時的識別效果不佳的問題，本發明可以同時對交通標識與手勢進行識別，并根據優先級進行處理，解決了交通標識與手勢共存的識別問題，提高了識別準確率。

技術領域

本發明涉及無人駕駛汽車技術視覺引導領域，更具體地說，涉及一種基于圖像識別的無人車停車方法、系統及存儲介質。

背景技術

隨著社會經濟的發展與科學技術的不斷進步，智能交通系統逐漸成為未來人類交通系統發展的趨勢，而無人駕駛技術在其中扮演著十分重要的角色。工業園區、校園、旅游景點、港口碼頭等園區是無人車目前應用較多的場所。

目前，無人車在相關園區內的巡航和停車，大多數都通過程序設定識別處理一些停車指令，如根據手勢指令停車或根據交通標識信息停車，但同時遇到人和交通標識或其他一些復雜環境時容易產生混亂。

中國專利申請，申請號CN201810979341.6，公開日2020年3月3日，公開了一種交警手勢識別方法、裝置、整車控制器及存儲介質，其方法包括：實時獲取車輛前方的路況圖像；當從所述路況圖像中檢測到交警目標時，根據預先建立的骨骼關鍵點檢測模型，獲取所述交警目標的骨骼關鍵點及所述骨骼關鍵點在預設坐標系的坐標位置；根據所述骨骼關鍵點的坐標位置，獲取所述交警目標的身體朝向；當所述交警目標的身體朝向為面向所述車輛的車道方向時，根據所述骨骼關鍵點以及預先建立的交警指揮動作識別模型，識別所述交警目標的指揮手勢類型；該發明實現自動識別道路交警指揮動作含義的功能，提升駕駛智能化水平，其不足之處在于，該發明只能對交警的手勢進行識別，不能識別交通標識。

發明內容

1.要解決的技術問題

針對目前園區內無人車停車方案空缺和現有技術中存在的交通標識與手勢共存時的識別效果不佳的問題，本發明提供了一種基于圖像識別的無人車停車方法、系統及存儲介質，它可以同時對交通標識與手勢進行識別，并根據優先級進行處理，解決了交通標識與手勢共存的識別問題，提高了識別準確率。

2.技術方案

本發明的目的通過以下技術方案實現。

一種基于圖像識別的無人車停車方法，包括以下步驟：

步驟1、對周圍環境進行圖像采集，得到待識別圖像；

步驟2、檢測待識別圖像中是否存在交通標識或指揮者，若存在，則生成對應的圖像，進入步驟3，否則繼續按照預設路線行進；

步驟3、對生成的圖像進行對應的圖像識別，判斷識別結果是否為停車信息，如果不是，進入步驟4，否則進入步驟5；

步驟4、根據識別結果改變行駛路線，返回步驟1；

步驟5、對周圍環境進行圖像采集，尋找圖像中距離交通標識或指揮者最近的停車位置進行停車。

進一步的，步驟2中檢測待識別圖像中是否存在交通標識或指揮者，具體包括以下步驟：

步驟2.1、建立標識檢測模型，并對其進行訓練；

步驟2.2、運用訓練好的標識檢測模型對待識別圖像進行目標檢測，判斷待識別圖像中是否有交通標識或指揮者，如果有，則獲取交通標識或指揮者所在區域，并生成對應的交通標識圖案或人像圖案。