[發明專利]一種實時消失點檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010639428.6
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN111798431B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 陳珂;吳建平;王磊;管小冬
• 申請（專利權）人: 蘇州市職業大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 巴翠昆

1.一種實時消失點檢測方法，其特征在于，包括：

從數字圖像的T條邊緣線段中隨機抽取N條線段作為候選的消失點局內線段，組成抽樣線段的樣本集；其中，T≥N≥1，T和N為正整數；

為N條所述抽樣線段中的每一條創建一組M個投票區域，設置M個投票箱，共計得到N×M個投票箱；其中，M≥1，M為正整數；

將T條所述邊緣線段逐條依次與每條所述抽樣線段的延長線相交，把票投給交點位置在所述抽樣線段的延長線所屬區間對應的投票箱；

投票結束后，進行多輪消失點檢測，在每一輪消失點檢測中，統計各投票箱的得票數，得到峰值票數；

判斷所述峰值票數是否大于閾值；若是，則檢測到一個消失點，根據所述峰值票數對應的投票箱得到消失點的初始位置，對當前消失點進行精確定位，并提取所有消失點局內線段，把當前消失點局內線段所投的票數從相關投票箱中扣除，在更新后的投票信息基礎上進行下一輪消失點檢測；若否，則終止多輪消失點檢測，并輸出所有消失點的信息。

2.根據權利要求1所述的實時消失點檢測方法，其特征在于，為N條抽樣線段中的每一條創建一組M個投票區域，設置M個投票箱，共計得到N×M個投票箱，具體包括：

從N條所述抽樣線段中依次取出一條線段，將取出的每條線段的延長線分割成M個區間作為投票區域；

為每個所述投票區域設置一個相應的投票箱；

同一條所述抽樣線段的延長線上的M個投票箱組成一個投票箱子集，N個所述抽樣線段對應的N個投票箱子集組成一個包括N×M個投票箱的總集。

3.根據權利要求2所述的實時消失點檢測方法，其特征在于，根據所述峰值票數對應的投票箱得到消失點的初始位置，對當前消失點進行精確定位，并提取所有消失點局內線段，把當前消失點局內線段所投的票數從相關投票箱中扣除，具體包括：

將所述峰值票數對應的投票箱所在位置的中點設置為消失點的初始坐標；

根據所述初始坐標，對當前消失點進行精確定位，并提取當前消失點的所有局內線段，把屬于當前消失點局內線段的抽樣線段對應的投票箱子集清零，并將當前消失點局內線段對其他抽樣線段對應的投票箱子集的投票進行扣除。

4.根據權利要求1所述的實時消失點檢測方法，其特征在于，還包括：

根據各消失點局內線段的位置和角度，通過最小二乘擬合獲取各消失點的位置。

5.根據權利要求1所述的實時消失點檢測方法，其特征在于，在從數字圖像的T條邊緣線段中隨機抽取N條線段之前，還包括：

對所述數字圖像作歸一化處理，并將所述數字圖像的中心設置為原點；

利用快速線段檢測算法從歸一化后的所述數字圖像中找出所有的邊緣線段，記錄為T條邊緣線段，每條邊緣線段包括長度、位置、角度的信息。

6.根據權利要求1所述的實時消失點檢測方法，其特征在于，在一組投票箱中，每個投票箱的初始投票計數設置為1；

若輸入的所述邊緣線段與所述抽樣線段的延長線相交，則計算出所述抽樣線段對應的投票箱序列號，且投票箱的投票數相應增加1；

若輸入的所述邊緣線段與所述抽樣線段平行，則本組投票箱的第一個投票箱的投票數增加1。

7.根據權利要求6所述的實時消失點檢測方法，其特征在于，采用下述公式計算出所述抽樣線段對應的投票箱序列號：

其中，k∈(0,1,2,...,M-1)是收到選票的投票箱，M為沿著所述抽樣線段分割得到的總的投票箱的數目，t為輸入的所述邊緣線段與所述抽樣線段的交點，round為四舍五入函數。