[發明專利]一種基于單光纖陀螺的高精度四位置尋北方法有效
| 申請號： | 202010639014.3 | 申請日： | 2020-07-06 |
| 公開（公告）號： | CN111765880B | 公開（公告）日： | 2022-07-29 |
| 發明（設計）人： | 褚洋楊;張躍東;郭英然;李海森;徐文超;王志敏;黃建招;吳紅;劉希亮;陳河;李振華;楊帆 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍96901部隊22分隊 |
| 主分類號： | G01C19/72 | 分類號： | G01C19/72 |
| 代理公司： | 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292 | 代理人： | 鄒文婷 |
| 地址： | 100094 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 光纖 陀螺 高精度 位置 北方 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于單光纖陀螺的高精度四位置尋北方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1，對尋北公式進行偏微分可以得到各位置的角速度誤差傳遞系數分別為：
步驟2，根據公式(1)求得不同位置的誤差傳播系數得到陀螺隨機游走導致的尋北方差為：
其中，對于特定陀螺為固定值；
步驟3，記當總時間為T時，計算在條件t1+t2+t3+t4＝T下f(t1,t2,t3,t4)的極小值，則
則極值點滿足
可求出極值點
步驟4，在傳統單光纖陀螺尋北儀上增加一個指南針，根據該指南針粗尋北得到的方位角和采樣總時間T要求，根據式(3)分配四個位置的采樣時間進行采樣后，利用四位置尋北公式進行尋北解算即可。
2.如權利要求1所述的一種基于單光纖陀螺的高精度四位置尋北方法，其特征在于，所述步驟4中四位置尋北公式為
其中，D＝Kω+D0+ε，D為陀螺的輸出，K為陀螺的標度因數，ω為陀螺敏感到的角速度，D0為陀螺零偏，ε為隨機誤差；
忽略隨機誤差，則有
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