[發明專利]一種集成式安防巡檢機器人

在審

• 申請號: 202010638499.4
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN111660301A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 侯麗偉;謝巍;袁毅;潘鳴
• 申請（專利權）人: 上海亨臨光電科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00;B25J19/02
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

1.一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：其包括人形機器人，所述人形機器人包括頭部、軀體、手臂及底盤，所述軀體支承于所述底盤的上部，所述頭部支承于所述軀體的上部，所述軀體的兩側分別設置有手臂，所述頭部包括有頭部本體、眼睛、鼻子、嘴巴、耳朵，所述眼睛由雙目深度相機及紅外熱像儀組成，所述鼻子由傳感器組組成，所述嘴巴設置有揚聲器模塊，所述耳朵包括有一組聲音探測器，所述頭部本體的后側內部設置有數據轉發模塊；

所述軀體具體集成有毫米波/太赫茲人體安檢系統，在非接觸的條件下完成對人員攜帶隱匿物的自動檢測；

所述手臂的數量為二，具體為第一手臂、第二手臂，所述第一手臂為機械活動手臂，所述第一手臂的前端裝有一個上下移動檢測的手持式金屬探測器以及夾持試紙的裝置，所述第一手臂后端裝有身份證讀卡器，在第一手臂靜止的狀態下查驗身份證件的真偽并與前述雙目深度相機拍攝的圖像對比核驗是否本人，所述第二手臂為固定式手臂，安裝有液體探測器、爆炸物探測器以及一鍵報警裝置；

所述底盤包括機器人驅動部件、控制器、電池及充電裝置，所述驅動部件與控制器組合控制機器人的行動軌跡，所述電池及充電裝置為機器人提供動力來源。

2.如權利要求1所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：所述雙目深度相機與紅外熱像儀共同組成機器人的眼睛，雙目深度相機提供場景視深度信息，通過處理器進行智能分析，實現人臉檢測、人臉識別以及危險行為識別，所述雙目深度相機同時具有補光功能，在夜晚或光線昏暗的情況下自動開啟，所述紅外熱像儀提供場景的紅外影像同時具備溫度測量功能，用于體溫異常篩查。

3.如權利要求1所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：一組所述聲音探測器分別位于頭部本體的兩側、形成耳朵，聲音探測器隨時接收周圍的聲音信號，并進行智能分析，根據預先設定好的指令進行相關操作，包括但不限于報警、前進、后退、停止、全面檢查。

4.如權利要求1所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：所述傳感器組包括溫度傳感器、濕度傳感器、煙霧傳感器、氣體傳感器，用于周圍環境的綜合監測。

5.如權利要求1所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：所述揚聲器模塊用于播報注意事項、綜合信息及報警信息。

6.如權利要求1所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：所述數據轉發模塊收集頭部、軀體及手臂上的各傳感器的數據并轉發至遠端，并與遠端交互，實現自主或半自主巡邏。

7.如權利要求1所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：所述機器人具有四種工作模式：固定路線巡邏、隨機路線巡邏、半自主巡邏以及可疑人員檢查。

8.如權利要求7所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：在固定路線巡邏模式中，機器人按照設定好的路線進行巡邏，雙目相機、紅外熱像儀、人體安檢儀、傳感器組、聲音探測器、揚聲器組正常工作，數據轉發模塊將這些組件采集視頻圖像及相關參數轉發至遠端監控中心、巡邏人員手持終端或巡邏人員VR眼鏡。

9.如權利要求7所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：隨機路線巡邏模式的工作模式與固定路線巡邏模式相似，隨機路線巡邏模式中，路線不是事先設定好的，而是由機器人自動尋跡；

半自主巡邏模式是在巡邏人員的控制下，按照巡邏人員指令進行巡邏的工作方式，與固定路線巡邏和隨機路線巡邏的唯一區別就是巡邏人員的干預。

10.如權利要求7所述的一種集成式安防巡檢機器人，其特征在于：在固定巡邏模式、隨機路線巡邏模式或半自主巡邏模式中，機器人發現可疑人員時，或者巡邏人員發送全面檢查指令時，機器人進入可疑人員檢查模式；在該模式下，機器人提示被檢人員進行人證核驗，人證核驗通過后，機器人啟動其機械臂進行金屬異物檢查，結合人體安檢設備的檢查結果，判斷被檢人員是否攜帶危險物品。對于攜帶液體的，需將液體放置于液體探測器上進行檢測；爆炸物檢查由機械臂夾取試紙，在被檢人員身上及包裹上擦拭后放入爆炸物探測器進行檢測。