[發明專利]車輛低速行駛時的路徑記錄方法

在審

• 申請號: 202010637742.0
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111880530A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 孫忠瀟
• 申請（專利權）人: 坤泰車輛系統（常州）有限公司;泰牛汽車技術(蘇州)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C23/00
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

1.一種車輛低速行駛時的路徑記錄方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

步驟S1，建立坐標系，設定車輛開始行駛時車輛質心所在位置為坐標原點，車輛朝向為橫軸正向，坐標原點位置垂直于橫軸的車輛左側方向為縱軸正向；

步驟S2，根據車輛速度以及車輛朝向角，分別根據公式一、二、三計算下一時刻車輛質心所在位置的橫、縱坐標：

公式一：X_next＝x+v*cos(HeadingAngle)*dt；

公式二：Y_next＝y+v*sin(HeadingAngle)*dt；

公式三：HeadingAngle＝β+Yaw；

其中，X_next為下一時刻車輛質心所在位置的橫坐標，x為上一時刻車輛質心所在位置的橫坐標，v為上一時刻車輛速度，HeadingAngle為預測下一時刻車輛朝向角，β為上一時刻車輛質心側偏角，Yaw為上一時刻車輛橫擺角，dt為下一時刻與上一時刻的時間間隔，Y_next為下一時刻車輛質心所在位置的縱坐標，y為上一時刻車輛質心所在位置的縱坐標；

步驟S3，重復步驟S2，直至車輛停止行駛或者車輛速度超過第一閥值。

2.根據權利要求1所述的車輛低速行駛時的路徑記錄方法，其特征在于，所述車輛質心側偏角，根據公式四計算：

公式四：β＝tan^-1(tan(fwAngle)*lr/(lr+lf))；

其中，β為車輛質心側偏角，fwAngle為車輛前輪轉角，lr為車輛質心到車輛后軸的距離，lf為車輛質心到車輛前軸的距離。

3.根據權利要求1所述的車輛低速行駛時的路徑記錄方法，其特征在于，所述車輛橫擺角，根據公式五計算：

公式五：Yaw_next＝Yaw+YawRate*dt；

其中，Yaw_next為下一時刻車輛橫擺角，Yaw為上一時刻車輛橫擺角，YawRate為橫擺角速度，dt為下一時刻與上一時刻的時間間隔。

4.根據權利要求1所述的車輛低速行駛時的路徑記錄方法，其特征在于，所述下一時刻與上一時刻的時間間隔為0.01秒。

5.根據權利要求1所述的車輛低速行駛時的路徑記錄方法，其特征在于，所述第一閥值為30公里每小時。