[發(fā)明專利]隧道入口的檢測方法及檢測裝置、存儲介質(zhì)、設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010636138.6
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111753800A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳慶接;陳永輝
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市安法影像技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06N3/04;G06T7/13;G06T7/60
• 代理公司: 深圳市銘粵知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44304
• 代理人: 孫偉峰

1.一種隧道入口的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括：

獲取車輛行駛前方的實時圖像；

去除所述實時圖像中的部分顏色分量，以生成初始圖像；

對所述初始圖像進(jìn)行形狀識別處理，以檢測所述初始圖像中是否有預(yù)設(shè)形狀圖形；

若所述初始圖像中具有預(yù)設(shè)形狀圖形，則確定所述車輛的前方存在隧道入口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隧道入口的檢測方法，其特征在于，所述去除所述實時圖像中的部分顏色分量，以生成初始圖像的方法包括：

依次計算所述實時圖像的每個像素的綠色分量值、藍(lán)色分量值；

將綠色分量值滿足第一預(yù)定條件的像素的綠色分量去除；

將藍(lán)色分量值滿足第二預(yù)定條件的像素的藍(lán)色分量去除。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的隧道入口的檢測方法，其特征在于，所述第一預(yù)定條件為：

GB*(1+Tr)且GR*(1+Tr)

其中，R、G、B分別表示每個像素的紅色分量值、綠色分量值、藍(lán)色分量值，Tr表示第一閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的隧道入口的檢測方法，其特征在于，所述第二預(yù)定條件為：

BR*(1+Tb)且BG*(1+Tb)

其中，R、G、B分別表示每個像素的紅色分量值、綠色分量值、藍(lán)色分量值，Tb表示第二閾值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隧道入口的檢測方法，其特征在于，對所述初始圖像進(jìn)行形狀識別處理，以檢測所述初始圖像中是否有預(yù)設(shè)形狀圖形的具體方法包括：

對所述初始圖像進(jìn)行卷積操作，以獲得若干不同方向的邊緣圖；

對所述若干不同方向的邊緣圖進(jìn)行融合處理，以生成多角度邊緣圖；

利用霍夫檢測算法檢測所述多角度邊緣圖中是否存在半圓形圖形。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的隧道入口的檢測方法，其特征在于，對所述初始圖像進(jìn)行卷積操作，以獲得若干不同方向的邊緣圖的具體方法包括：

利用第一角度卷積核、第二角度卷積核對所述初始圖像進(jìn)行卷積操作，以生成第一左邊緣圖和第二左邊緣圖，其中，所述第一左邊緣圖中弧形輪廓的切線的傾斜角大于所述第二左邊緣圖中的弧形輪廓的切線的傾斜角；

利用第三角度卷積核、第四角度卷積核對所述初始圖像進(jìn)行卷積操作，以生成第一右邊緣圖和第二右邊緣圖，其中，所述第一右邊緣圖中弧形輪廓的切線的傾斜角大于所述第二右邊緣圖中的弧形輪廓的切線的傾斜角。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的隧道入口的檢測方法，其特征在于，對所述若干不同方向的邊緣圖進(jìn)行融合處理，以生成多角度邊緣圖的方法具體包括：

對各個方向的邊緣圖進(jìn)行非極大值抑制處理；

對非極大值抑制處理后的邊緣圖進(jìn)行雙閾值檢測，以得到候選邊緣位置圖；

根據(jù)所述候選邊緣位置圖生成多角度邊緣圖。

8.一種隧道入口的檢測裝置，其特征在于，所述檢測裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車輛行駛前方的實時圖像；

顏色抑制模塊，用于去除所述實時圖像中的部分顏色分量，以生成初始圖像；

形狀識別模塊，用于對所述初始圖像進(jìn)行形狀識別處理，以檢測所述初始圖像中是否有預(yù)設(shè)形狀圖形；

確定模塊，用于當(dāng)所述邊緣圖像中具有預(yù)設(shè)形狀圖形時，確定所述車輛的前方存在隧道入口。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有隧道入口的檢測程序，所述隧道入口的檢測程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項所述的一種隧道入口的檢測方法。

10.一種計算機設(shè)備，其特征在于，所述計算機設(shè)備包括計算機可讀存儲介質(zhì)、處理器和存儲在所述計算機可讀存儲介質(zhì)中的隧道入口的檢測程序，所述隧道入口的檢測程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項所述的一種隧道入口的檢測方法。