[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)定位方法、裝置與無(wú)人機(jī)停放姿態(tài)調(diào)整方法、裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010635502.7
• 申請(qǐng)日: 2020-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111857168A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔鵬;龔玉帥;劉新民;劉寶旭;孫凱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京二郎神科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08;G01S17/06
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝

1.一種無(wú)人機(jī)定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于飛行時(shí)間TOF傳感器獲取無(wú)人機(jī)特征截面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定若干個(gè)第一位置坐標(biāo)，每個(gè)第一位置坐標(biāo)分別對(duì)應(yīng)于無(wú)人機(jī)所在所述特征截面上的一個(gè)特征點(diǎn)；

根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)確定無(wú)人機(jī)定位信息，所述無(wú)人機(jī)定位信息包括無(wú)人機(jī)偏航角以及表征無(wú)人機(jī)位置的第二位置坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)定位方法，其特征在于，所述TOF傳感器設(shè)置在無(wú)人機(jī)停機(jī)坪的可移動(dòng)組件上，可沿水平方向進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集；

所述特征截面為無(wú)人機(jī)停放狀態(tài)下起落架的水平截面，每個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)起落架的一個(gè)柱體。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)定位方法，其特征在于，所述基于飛行時(shí)間TOF傳感器獲取無(wú)人機(jī)特征截面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：

驅(qū)動(dòng)所述可移動(dòng)組件，以帶動(dòng)所述TOF傳感器實(shí)現(xiàn)從初始采集位置至終止采集位置的掃圖運(yùn)動(dòng)，所述TOF傳感器在掃圖運(yùn)動(dòng)過(guò)程中以預(yù)設(shè)時(shí)間周期或者預(yù)設(shè)距離公差進(jìn)行點(diǎn)云采樣；

獲取所述TOF傳感器在所述掃圖運(yùn)動(dòng)過(guò)程中采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定若干個(gè)第一位置坐標(biāo)包括：

基于聚類(lèi)算法將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行同質(zhì)性分類(lèi)；

確定每一類(lèi)同質(zhì)性點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的最可幾點(diǎn)的坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人機(jī)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)確定無(wú)人機(jī)定位信息包括：

根據(jù)各個(gè)最可幾點(diǎn)的坐標(biāo)，確定每?jī)蓚€(gè)最可幾點(diǎn)之間的距離；

根據(jù)所述距離，建立所述各個(gè)最可幾點(diǎn)與起落架柱體的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述各個(gè)最可幾點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述對(duì)應(yīng)關(guān)系確定所述無(wú)人機(jī)定位信息。

6.一種無(wú)人機(jī)停放姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法確定無(wú)人機(jī)定位信息；

根據(jù)預(yù)設(shè)姿態(tài)的姿態(tài)信息和所述無(wú)人機(jī)定位信息確定調(diào)整量；

根據(jù)所述調(diào)整量驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)調(diào)整設(shè)備，以調(diào)整無(wú)人機(jī)停放姿態(tài)與所述預(yù)設(shè)姿態(tài)一致。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)停放姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)姿態(tài)的姿態(tài)信息包括預(yù)設(shè)偏航角和預(yù)設(shè)坐標(biāo)，所述根據(jù)預(yù)設(shè)姿態(tài)的姿態(tài)信息和所述無(wú)人機(jī)定位信息確定調(diào)整量包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)偏航角和無(wú)人機(jī)偏航角確定旋轉(zhuǎn)調(diào)整量，以及根據(jù)預(yù)設(shè)中心點(diǎn)坐標(biāo)和所述第二位置坐標(biāo)確定平移調(diào)整量；

根據(jù)所述調(diào)整量驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)調(diào)整設(shè)備包括：

驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)調(diào)整設(shè)備抓取無(wú)人機(jī)，以使無(wú)人機(jī)與無(wú)人機(jī)停放平面脫離；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)調(diào)整量驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)調(diào)整設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以及根據(jù)所述平移調(diào)整量驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)調(diào)整設(shè)備的平移部件；

在無(wú)人機(jī)姿態(tài)與預(yù)設(shè)姿態(tài)一致后，驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)調(diào)整設(shè)備將所述無(wú)人機(jī)放置于所述停放平面上。

8.一種無(wú)人機(jī)定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于基于飛行時(shí)間TOF傳感器獲取無(wú)人機(jī)特征截面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)處理單元，用于根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定若干個(gè)第一位置坐標(biāo)，每個(gè)第一位置坐標(biāo)分別對(duì)應(yīng)于無(wú)人機(jī)所在所述特征截面上的一個(gè)特征點(diǎn)；以及用于根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)確定無(wú)人機(jī)定位信息，所述無(wú)人機(jī)定位信息包括無(wú)人機(jī)偏航角以及表征無(wú)人機(jī)位置的第二位置坐標(biāo)。

9.一種無(wú)人機(jī)停放姿態(tài)調(diào)整裝置，其特征在于，所述裝置包括：

定位單元，用于根據(jù)如權(quán)利要求8所述的無(wú)人機(jī)定位裝置確定無(wú)人機(jī)定位信息；

調(diào)整量確定單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)姿態(tài)的姿態(tài)信息和所述無(wú)人機(jī)定位信息確定調(diào)整量；

驅(qū)動(dòng)單元，用于根據(jù)所述調(diào)整量驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)調(diào)整設(shè)備，以調(diào)整無(wú)人機(jī)停放姿態(tài)與所述預(yù)設(shè)姿態(tài)一致。