[發(fā)明專利]一種基于視覺(jué)識(shí)別定位的自動(dòng)對(duì)接動(dòng)力吊梁

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010632223.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113879953B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李慶杰;李瑞強(qiáng);宋海東;謝冰;高世卿;孟濤;宋國(guó)利;湛明宇;馬天駟;賈廣輝;李彥生;賈連超;吳月姝;蘭志廣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C1/12
• 分類號(hào): B66C1/12;B66C13/08
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發(fā)明屬于起重機(jī)械領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種基于視覺(jué)識(shí)別定位的自動(dòng)對(duì)接動(dòng)力吊梁。包括吊耳、擺動(dòng)缸、驅(qū)動(dòng)裝置、吊梁箱體、剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)與視覺(jué)傳感器。本發(fā)明通過(guò)自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)的設(shè)置可自動(dòng)與裝載物鎖緊連接，減少了操作時(shí)間，降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；在空載時(shí)，自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)的殼體與吊梁箱體之間穩(wěn)定插接，保持剛性，方便與裝載物對(duì)接，與裝載物連接后，自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)在鏈條或鋼絲繩連接下為柔性，使起重機(jī)或重載機(jī)器人的操作難度降低，并且避免了多個(gè)起重機(jī)或重載機(jī)器人的同步誤差導(dǎo)致被吊物品被拉拽損壞。本發(fā)明與現(xiàn)有的重載吊梁結(jié)構(gòu)相比，實(shí)用性和通用性強(qiáng)，易推廣，操作簡(jiǎn)便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于起重機(jī)械領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種基于視覺(jué)識(shí)別定位的自動(dòng)對(duì)接動(dòng)力吊梁。

背景技術(shù)

在一些對(duì)重型負(fù)載裝載的場(chǎng)合，特別是需要多臺(tái)起重機(jī)或重載機(jī)器人協(xié)同裝載的場(chǎng)合，例如裝載集裝箱時(shí)，一般需要人工手動(dòng)連接吊裝索具，需要較多的人力和時(shí)間成本，工作效率低，還存在一定的工作危險(xiǎn)性，另外多個(gè)起重機(jī)或重載機(jī)器人的同步誤差有可能會(huì)使被吊物品被拉拽發(fā)生損壞。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺(jué)識(shí)別定位的自動(dòng)對(duì)接動(dòng)力吊梁。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種基于視覺(jué)識(shí)別定位的自動(dòng)對(duì)接動(dòng)力吊梁，包括吊耳、擺動(dòng)缸、驅(qū)動(dòng)裝置A、吊梁箱體與視覺(jué)傳感器；

所述吊耳的上端與起重臂端部連接，所述吊耳的中部與所述擺動(dòng)缸的一端連接，所述擺動(dòng)缸的另一端與起重臂的中部連接，所述吊耳的下端與所述驅(qū)動(dòng)裝置A的輸出端連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置A與所述吊梁箱體固定連接；

所述視覺(jué)傳感器安裝在所述吊梁箱體的下表面上，所述吊梁箱體的左右兩端對(duì)稱設(shè)置有剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的下方還對(duì)應(yīng)設(shè)有一個(gè)自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)；

所述自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)包括殼體、驅(qū)動(dòng)裝置B和扭鎖頭，每個(gè)所述自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)的所述殼體與對(duì)應(yīng)的所述剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)之間通過(guò)鏈條或鋼絲繩連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置B設(shè)置于所述殼體的內(nèi)部，所述扭鎖頭插入對(duì)應(yīng)設(shè)置于裝載物的扭鎖本體，所述扭鎖頭通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)裝置B帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述扭鎖頭與裝載物的扭鎖本體之間鎖緊后，所述扭鎖頭拉動(dòng)裝載物；

空載時(shí)，所述殼體均與所述吊梁箱體插接，所述扭鎖頭與裝載物的扭鎖本體連接時(shí)，所述殼體與所述吊梁箱體分離。

優(yōu)選的，所述剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向套、滑靴、拉板和頂升彈性件，所述導(dǎo)向套設(shè)置于所述吊梁箱體的端部，所述導(dǎo)向套的軸向中心線與水平面垂直，所述滑靴設(shè)置于所述導(dǎo)向套的內(nèi)部，且所述滑靴與所述導(dǎo)向套滑動(dòng)連接，所述拉板通過(guò)銷軸安裝于所述滑靴上，所述拉板的兩端延伸出所述導(dǎo)向套并分別通過(guò)鏈條或鋼絲繩與對(duì)應(yīng)的所述自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)的所述殼體連接，所述頂升彈性件的一端與所述滑靴連接，所述頂升彈性件的另一端與所述吊梁箱體的內(nèi)壁連接。

優(yōu)選的，所述吊梁箱體上且在所述導(dǎo)向套的外側(cè)還套設(shè)有保護(hù)套筒，所述拉板的兩端延伸出所述導(dǎo)向套和所述保護(hù)套筒并分別通過(guò)鏈條或鋼絲繩與對(duì)應(yīng)的所述自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)的所述殼體連接。

優(yōu)選的，所述自動(dòng)扭鎖機(jī)構(gòu)還包括旋轉(zhuǎn)套筒、彈簧A、扭鎖軸連接套筒、定位螺母和彈簧B，所述殼體的內(nèi)腔中部設(shè)有隔板，所述殼體的內(nèi)腔底部設(shè)有彈簧B安裝座，所述彈簧B設(shè)置于所述彈簧B安裝座的內(nèi)部，所述扭鎖頭包括扭鎖軸部和扭鎖頭部，所述扭鎖頭部設(shè)置于所述扭鎖軸部的一端，所述扭鎖軸部的另一端依次穿過(guò)所述彈簧B和所述隔板，延伸出所述彈簧B的所述扭鎖軸部的另一端依次與所述定位螺母和所述扭鎖軸連接套筒連接，所述定位螺母設(shè)置于所述隔板的下方，所述彈簧B的一端與所述定位螺母的端面相抵接，所述扭鎖軸連接套筒設(shè)置于所述隔板的上方，所述扭鎖軸連接套筒與所述旋轉(zhuǎn)套筒通過(guò)鍵連接，所述彈簧A設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)套筒的內(nèi)部，且所述彈簧A的一端與所述扭鎖軸連接套筒的端面相抵接，所述旋轉(zhuǎn)套筒與所述驅(qū)動(dòng)裝置B的輸出端連接。