[發明專利]機器人的測試方法及裝置

在審

• 申請號: 202010632038.6
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111829583A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 衷鎮宇;鐘文濤;高小云;張志波;馮時;王佳威;張睿;郭東生;萬文潔;周家裕;林宇萌;李鵬程;黃俠
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種機器人的測試方法，其特征在于，包括：

通過機器人的自身傳感設備采集機器人的第一參數，所述第一參數為所述機器人的運行參數；

通過預設檢測設備采集所述機器人的第二參數，其中，所述預設檢測設備為外部檢測設備；

依據所述第一參數與所述第二參數，生成測試報告。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過機器人的自身傳感設備采集機器人的第一參數之前，所述方法包括：

采集所述機器人的重啟次數；

判斷所述重啟次數是否大于閾值次數；

如果所述重啟次數大于所述閾值次數，則控制所述機器人的控制器報警。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，包括：

如果所述重啟次數小于或者等于所述閾值次數，檢測所述機器人的測試系統是否處于預設狀態中：

在檢測到所述機器人的測試系統處于所述預設狀態時，讀取脈沖計數器采集的參數；

判斷所述脈沖計數器采集的所述參數是否等于設定的閾值參數；

如果所述脈沖計數器采集的所述參數等于所述閾值參數，控制所述機器人的計數器清零。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過機器人的自身傳感設備采集機器人的第一參數包括：

在預設采樣周期內，獲取通過所述機器人的所述自身傳感器采集的所述機器人的運行溫度、所述機器人的編碼器值、所述機器人的重定位精度、所述機器人的運行時間以及所述機器人的報警信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過預設檢測設備采集所述機器人的第二參數包括：

在預設采樣周期內，獲取通過所述預設檢測設備采集的所述機器人的運行溫度、所述機器人的編碼器值、所述機器人的重定位精度以及所述機器人的運行時間。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述第一參數與所述第二參數，生成測試報告包括：

通過所述機器人的控制器對所述第一參數和所述第二參數進行處理，生成所述測試報告，其中，所述測試報告中至少包含以下內容：溫度對應時間的統計表、編碼器值對應時間的統計表、重新定位精度對應時間的統計表、溫度曲線、運行狀態報告記錄表、溫度偏差曲線、編碼器曲線、編碼器偏差曲線、溫度分布圖、重定位精度曲線、重定位精度偏差曲線。

7.一種機器人的測試裝置，其特征在于，包括：

第一采集單元，用于通過機器人的自身傳感設備采集機器人的第一參數，所述第一參數為所述機器人的運行參數；

第二采集單元，用于通過預設檢測設備采集所述機器人的第二參數，其中，所述預設檢測設備為外部檢測設備；

生成單元，用于依據所述第一參數與所述第二參數，生成測試報告。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第三采集單元，用于在通過機器人的自身傳感設備采集機器人的第一參數之前，采集所述機器人的重啟次數；

第一判斷單元，用于判斷所述重啟次數是否大于閾值次數；

第一控制單元，用于在所述重啟次數大于所述閾值次數的情況下，控制所述機器人的控制器報警。

9.一種“計算機可讀存儲介質”或“非易失性存儲介質”，其特征在于，所述“計算機可讀存儲介質”或“非易失性存儲介質”包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述“計算機可讀存儲介質”或“非易失性存儲介質”所在設備執行權利要求1至6中任意一項所述一種機器人的測試方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1至6中任意一項所述一種機器人的測試方法。