[發明專利]一種基于測量值驅動自適應估計新生目標強度的多目標跟蹤方法

在審

• 申請號: 202010630943.8
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111856442A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 齊濱;梁國龍;張博宇;付進;王燕;鄒男
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G06F17/15
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 劉景祥

1.一種基于測量值驅動自適應估計新生目標強度的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述多目標跟蹤方法包括以下步驟：

步驟1：初始化強度函數v₀(x)；

步驟2：預測存活目標的強度v_s,k|k-1(x)；

步驟3：預測新生目標的強度v_γ,k|k-1(x)；

步驟4：對測量值集合Z_k進行劃分，將其分為存活目標測量值集合Z_s,k、新生目標測量值集合Z_γ,k和雜波測量值集合Z_c,k；

步驟5：根據步驟4分出的存活目標測量值集合Z_s,k和新生目標測量值集合Z_γ,k對步驟2中預測的存活目標強度v_s,k|k-1(x)和步驟3中預測的新生目標強度v_γ,k|k-1(x)進行更新；

步驟6：利用剪枝閾值T_th及合并閾值U對步驟5中的更新結果進行剪枝與合并；

步驟7：設定目標狀態提取閾值w_th，并提取步驟6中權值大于閾值的目標強度作為最終的跟蹤結果。

2.根據權利要求1所述多目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟1中強度函數v₀(x)為，

其中，表示均值為協方差為的高斯密度函數，并且為目標的權值，J₀為初始化目標個數。

3.根據權利要求1所述多目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟2中預測存活目標的強度v_s,k|k-1(x)為，

其中，表示均值為協方差為的高斯密度函數，并且為預測的存活目標權值，J_s,k|k-1為預測的存活目標個數。

4.根據權利要求1所述多目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟3中預測新生目標的強度v_γ,k|k-1(x)為，

其中表示均值為協方差為的高斯密度函數，并且為預測的新生目標權值，J_γ,k|k-1為預測的新生目標個數。

5.根據權利要求1所述多目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟5中存活目標測量值集合Z_s,k對預測的存活目標強度v_s,k|k-1(x)進行更新，更新后的存活目標強度v_s,k(x)表示為，

其中p_D,k表示探測概率，表示更新的存活目標權值，表示更新的存活目標均值，表示更新的存活目標協方差；

步驟5中新生目標測量值集合Z_γ,k對預測的新生目標強度v_γ,k|k-1(x)進行更新，更新后的新生目標強度v_γ,k(x)表示為，

其中p_D,k表示探測概率，表示更新的新生目標權值，表示更新的新生目標均值，表示更新的新生目標協方差。

6.根據權利要求1所述多目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟6中對步驟5中的更新結果進行剪枝與合并，得到的目標強度為

其中表示目標的權值，表示均值，表示協方差。

7.根據權利要求1所述多目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟7中設定目標狀態提取閾值w_th，并提取步驟6中權值大于閾值的目標強度作為最終的跟蹤結果，

其中，X_k(x)表示目標強度的集合，表示目標狀態向量，J_k表示目標數目。