[發明專利]一種手術機器人

在審

• 申請號: 202010630519.3
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111603244A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 孫加源;鄭筱軒;嚴笠駿;劉帥洋
• 申請（專利權）人: 上海市胸科醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B1/00;A61B1/267
• 代理公司: 上海科律專利代理事務所(特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 金碎平

1.一種手術機器人，其特征在于，包括支撐桿、第一機械臂和第二機械臂；所述第一機械臂的第一端與所述支撐桿連接，所述第一機械臂的第二端設置有夾具安裝機構，所述第一機械臂包括多個活動連接的連接臂，可調整所述夾具安裝機構到指定位置并鎖緊；所述第二機械臂的第一端與所述支撐桿連接，所述第二機械臂的第二端設置有定位夾具，所述第二機械臂包括多個活動連接的連接臂，可調整所述定位夾具到指定位置并鎖緊。

2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，包括絲桿，所述支撐桿在豎直方向上設置有第一導軌，所述第二機械臂的第一端設置有第一滑塊，所述第一滑塊的第一端具有滑槽，所述滑槽卡設在所述第一導軌上，所述第一滑塊的中間設置有內孔，所述內孔設置有與所述絲桿匹配的螺紋，所述絲桿穿過所述內孔與所述第一滑塊螺紋連接。

3.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述第一機械臂從第一端到第二端包括依次連接的第一水平旋轉臂、俯仰臂和多個球關節臂。

4.根據權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，所述第一水平旋轉臂的第一端套設在所述支撐桿頂端的旋轉軸上，所述第一水平旋轉臂和所述支撐桿的連接處設置有第一鎖緊機構。

5.根據權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，所述第一水平旋轉臂的第二端垂直設置有第一旋轉關節，所述俯仰臂的第一端設置有俯仰關節，所述俯仰關節和所述旋轉關節連接，所述俯仰臂的第二端通過球關節與所述球關節臂連接。

6.根據權利要求5所述的手術機器人，其特征在于，所述球關節臂的數量為三個，分別為第一球關節臂、第二球關節臂和第三球關節臂，所述第一球關節臂的第一端通過第一球關節與所述俯仰臂的第二端連接，所述第一球關節臂的第二端通過第二球關節與所述第二球關節臂的第一端連接，所述第二球關節臂的第二端通過第三球關節與所述第三球關節臂的第一端連接，所述第三球關節臂的第二端設置有夾具安裝機構。

7.根據權利要求6所述的手術機器人，其特征在于，所述夾具安裝機構具有一開口朝上的插接槽。

8.根據權利要求7所述的手術機器人，其特征在于，所述夾具安裝機構上插接有鏡機夾具，所述鏡機夾具用于固定氣管鏡。

9.根據權利要求8所述的手術機器人，其特征在于，所述鏡機夾具包括夾具底套和開合式蓋板，所述夾具底套具有第一凹槽，所述第一凹槽的形狀與所述氣管鏡的操作部相匹配，用于固定所述氣管鏡，所述開合式蓋板的一側與所述夾具底套旋轉連接，所述開合式蓋板的底面壓蓋在所述夾具底套上，所述開合式蓋板的頂面設置有步進電機，所述步進電機用于控制所述氣管鏡上。

10.根據權利要求9所述的手術機器人，其特征在于，所述開合式蓋板的另一側與所述夾具底套之間設置有第二鎖緊機構。

11.根據權利要求10所述的手術機器人，其特征在于，所述第一凹槽的一側延伸形成支撐板，所述支撐板上形成有第二凹槽，所述第二凹槽用于支撐固定所述氣管鏡的導入管。

12.根據權利要求11所述的手術機器人，其特征在于，所述支撐板的一側設置有直線電機，所述直線電機具有輸出軸，所述支撐板的另一側設置有第二導軌，所述第二導軌上設置有第二滑塊，所述第二滑塊上設置有第一連接件和第二連接件，所述直線電機的輸出軸穿過所述支撐板后與所述第一連接件固定連接，所述第二連接件可供所述氣管鏡的導管夾接固定。