[發明專利]基于鼓形齒輪的礦用巡檢機器人充電對接機構及方法

有效

• 申請號: 202010630392.5
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111745687B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 朱興林;陳雨;周斌;秦偉;羅明華;方崇全;吳銀成;徐敏;向兆軍;佘影;張海峰;黃春;薛彥波
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團重慶研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/02
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 呂小琴

1.一種基于鼓形齒輪的礦用巡檢機器人充電對接機構的充電對接方法，其特征在于：包括：

S1.將機器人本體在巡檢軌道上運行到靠近充電站的位置上；

S2.啟動電動機，電動機轉動且帶動對接軸緩慢轉動，機器人本體朝向充電對接調整機構繼續運行，至對接孔和對接軸可以成功對接，此時電動機按額定轉速帶動發電機快速轉動發電；

S3.充電完成后，停止電動機，機器人離開充電站，斷開對接；

其中，所述對接調整機構包括巡檢軌道、滑設于巡檢軌道上的機器人本體及設置于巡檢軌道上的充電站，機器人本體上設置有為機器人本體的電池充電提供轉換電能的發電機，其特征在于：所述充電站包括設置于巡檢軌道上的基座、安裝于基座上的電動機、與電動機傳動連接的對接軸及設置于基座上用于調整對接軸的空間位置的對接調整組件，所述發電機的輸入端上設置有與對接軸接合的對接孔；

所述對接軸為鼓形外齒輪，所述對接孔為鼓形內齒輪，所述對接軸和對接孔可完全嚙合，所述對接軸與電動機輸出端之間設置有輔助對接軸與對接孔在轉動過程中順利嚙合的緩沖組件；

所述發電機通過第二聯軸器連接至對接孔，將對接孔接收到的轉動傳遞到發電機；

所述電動機為變頻電動機。

2.根據權利要求 1 所述的基于鼓形齒輪的礦用巡檢機器人充電對接機構的充電對接方法，其特征在于：所述緩沖組件包括用于限定對接軸周向自由度的軸套及設置于軸套與對接軸之間用于調整對接軸徑向位移的彈簧，所述彈簧處于壓縮狀態。

3.根據權利要求 2 所述的基于鼓形齒輪的礦用巡檢機器人充電對接機構的充電對接方法，其特征在于：所述電動機通過第一聯軸器連接至與對接軸連接的緩沖組件，將電動機的轉動通過緩沖組件傳遞給對接軸。

4.根據權利要求 3 所述的基于鼓形齒輪的礦用巡檢機器人充電對接機構的充電對接方法，其特征在于：所述對接調整組件包括調整螺釘及開設于基座與電動機上由調整螺釘連接可相互移動的條形孔。

5.根據權利要求 3 所述的基于鼓形齒輪的礦用巡檢機器人充電對接機構的充電對接方法，其特征在于：所述第一聯軸器與緩沖組件之間還設置有第一減速器，所述第一減速器用于在電動機和對接軸之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用。

6.根據權利要求 1 所述的基于鼓形齒輪的礦用巡檢機器人充電對接機構的充電對接方法，其特征在于：所述第二聯軸器與對接孔之間還設置有用于提高發電機轉速的第二減速器，所述第二減速器用于在對接孔和發電機之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用。