[發(fā)明專利]一種線纜控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

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• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111807163A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王衛(wèi)杰;何健;宋世磊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京黑蟻兄弟科技有限公司
• 主分類號: B65H75/38
• 分類號: B65H75/38
• 代理公司: 北京悅和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11714
• 代理人: 司麗春

本發(fā)明提供了電子設(shè)備，其中，該方法包括：確定旋轉(zhuǎn)桿與水平面之間的夾角，旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動設(shè)置在目標(biāo)機(jī)器人上，旋轉(zhuǎn)桿的轉(zhuǎn)軸垂直于目標(biāo)機(jī)器人的作業(yè)面，供電線纜沿旋轉(zhuǎn)桿接入目標(biāo)機(jī)器人；預(yù)先設(shè)置多個(gè)角度范圍，將夾角落入的角度范圍作為目標(biāo)角度范圍；根據(jù)目標(biāo)角度范圍生成相應(yīng)的控制指令，控制指令包括放線指令或收線指令。通過本發(fā)明實(shí)施例提供的線纜控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，基于旋轉(zhuǎn)桿與水平面之間的夾角實(shí)現(xiàn)收線或放線，不需要關(guān)注輔助設(shè)備與目標(biāo)機(jī)器人之間的相對位置，控制方式簡單，處理量小，能夠?qū)崿F(xiàn)快速收放線控制；且旋轉(zhuǎn)桿可以轉(zhuǎn)動，能有效避免供電線纜纏繞到目標(biāo)機(jī)器人上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及高空作業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種線纜控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在高空高危作業(yè)領(lǐng)域，逐漸由機(jī)器人設(shè)備代替人工作業(yè)以避免發(fā)生危險(xiǎn)事件，例如，幕墻清潔機(jī)器人可以清潔建筑物外墻、光伏發(fā)電板等，能夠完成“蜘蛛人”的部分甚至全部工作。由于是高空高危作業(yè)，機(jī)器人的自重對自身的運(yùn)行能力影響非常大，且這類機(jī)器人的用電功率較高，需要的電源體積和重量也通常較大。因此，目前主要是通過固定的供電電源和供電線纜為可移動機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)距離供電。一般情況下，供電電源設(shè)置在建筑物的頂端或地面，供電電源與機(jī)器人之間有一根供電線纜，實(shí)現(xiàn)供電。

機(jī)器人在工作過程中，若供電線纜的長度固定，會導(dǎo)致機(jī)器人全程拖著沉重的線纜作業(yè)，影響效率。部分供電電源可以主動調(diào)節(jié)供電線纜的長度，但其一般基于機(jī)器人的所在位置進(jìn)行控制，算法復(fù)雜，還可能影響線纜的收放效率。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種線纜控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種線纜控制方法，包括：

確定旋轉(zhuǎn)桿與水平面之間的夾角，所述旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動設(shè)置在目標(biāo)機(jī)器人上，所述旋轉(zhuǎn)桿的轉(zhuǎn)軸垂直于所述目標(biāo)機(jī)器人的作業(yè)面，供電線纜沿所述旋轉(zhuǎn)桿接入所述目標(biāo)機(jī)器人；

預(yù)先設(shè)置多個(gè)角度范圍，將所述夾角落入的角度范圍作為目標(biāo)角度范圍；

根據(jù)所述目標(biāo)角度范圍生成相應(yīng)的控制指令，所述控制指令包括放線指令或收線指令。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述預(yù)先設(shè)置多個(gè)角度范圍包括：

預(yù)先設(shè)置第一臨界角度和第二臨界角度；

將大于所述第一臨界角度的范圍作為放線角度范圍，將所述第一臨界角度與所述第二臨界角度之間的范圍作為保持角度范圍，將小于所述第二臨界角度的范圍作為收線角度范圍。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)角度范圍生成相應(yīng)的控制指令，包括：

若所述目標(biāo)角度范圍為所述放線角度范圍，則生成放線指令；

若所述目標(biāo)角度范圍為所述保持角度范圍，則生成保持指令或不生成控制指令；

若所述目標(biāo)角度范圍為所述收線角度范圍，則生成收線指令。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一臨界角度的取值范圍為-60度～80度；

所述第二臨界角度的取值范圍為-80度～30度。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，將大于所述第一臨界角度、且小于預(yù)設(shè)上限角度的范圍作為放線角度范圍；和/或

將小于所述第二臨界角度、且大于預(yù)設(shè)下限角度的范圍作為收線角度范圍。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種線纜控制裝置，包括：

夾角確定模塊，用于確定旋轉(zhuǎn)桿與水平面之間的夾角，所述旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動設(shè)置在目標(biāo)機(jī)器人上，所述旋轉(zhuǎn)桿的轉(zhuǎn)軸垂直于所述目標(biāo)機(jī)器人的作業(yè)面，供電線纜沿所述旋轉(zhuǎn)桿接入所述目標(biāo)機(jī)器人；