[發明專利]車輛定位的方法、裝置、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010628872.8
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111830544A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 江磊
• 申請（專利權）人: 合肥移順信息技術有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 董建姣;劉芳

本發明提供一種車輛定位的方法、裝置、系統及存儲介質，該方法包括：獲取車輛當前定位位置；若判斷所述當前定位位置與最近一次有效定位位置之間的位置偏差大于位置偏差閾值，且所述當前定位位置的海拔與所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差閾值，則丟棄所述當前定位位置。實現了車輛定位過程中定位位置漂移的抑制，從而提高車輛定位的準確度。

技術領域

本發明涉及車輛定位技術領域，尤其涉及一種車輛定位的方法、裝置、系統及存儲介質。

背景技術

GNSS的全稱是全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite S一stem)，可以包括北斗系統、GPS、GLONASS、Galileo系統等，由多個衛星導航定位及其增強型系統所拼湊組成的大系統，GNSS是以人造衛星作為導航臺的星級無線電導航系統，可以提供全天候的位置、速度和時間等信息。

現有技術GNSS定位設備大都先檢測衛星信號，然后利用相位差分技術對衛星進行結算來獲得定位數據。衛星信號在遇到建筑物或者叢林遮擋等環境因素干擾時會影響定位數據的準確。

例如當車輛從車庫等有遮蔽位置點火駛出時，通常因為較長時間沒有定位，因此沒有實時的星歷數據，會導致車輛剛駛出遮蔽位置時，容易出現小范圍的水平漂移，同時海拔高度也會出現異常?；蛘哕囕v行駛到遮擋物較多路段時，GNSS信號不穩定，也較容易出現水平漂移以及海拔高度的異常。因此導致車輛定位的精準度不高。

發明內容

本發明提供一種車輛定位的方法、裝置、系統及存儲介質，以抑制車輛定位過程中定位位置的漂移，提高車輛定位的準確度。

第一方面，本發明實施例提供的一種車輛定位的方法，包括：

獲取車輛當前定位位置；

若判斷所述當前定位位置與最近一次有效定位位置之間的位置偏差大于位置偏差閾值，且所述當前定位位置的海拔與所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差閾值，則丟棄所述當前定位位置。

在一種可選的實施例中，所述方法，還包括：

確定當前丟棄次數閾值；

若距離最近一次有效定位位置之后所執行的丟棄操作次數滿足所述丟棄次數閾值，則不再執行丟棄操作。

在一種可選的實施例中，所述丟棄次數閾值根據當前定位位置的海拔與最近一次有效定位位置的海拔之差值，以及車輛行駛參數確定。

在一種可選的實施例中，所述丟棄次數閾值等于當前定位置的海拔與最近一次有效定位位置的海拔之差值除以海拔偏差閾值再乘以影響值，其中所述影響值根據車輛行駛速度或者車輛行駛時間獲得。

在一種可選的實施例中，所述丟棄次數閾值基于定位數據采集頻率獲得，所述方法，還包括：

通過比較根據定位數據采集頻率獲得的丟棄次數閾值與根據影響值獲得的丟棄次數閾值，確定所述丟棄次數閾值的上限。

在一種可選的實施例中，所述方法還包括：

若當前時間相對于最近一次有效定位位置的時間之差大于時間閾值，則啟動判斷所述當前定位位置與最近一次有效定位位置之間的位置偏差。

在一種可選的實施例中，所述方法還包括：

若車輛定位裝置的信號質量低于質量門限且其持續時長超過設定時間，則啟動判斷所述當前定位位置與最近一次有效定位位置之間的位置偏差。

在一種可選的實施例中，若在距離最近一次有效定位位置之后所執行的丟棄操作次數滿足所述丟棄次數閾值，則不再執行丟棄操作之后，還包括：

若所述當前定位位置的海拔與所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差閾值，則將所述有效定位位置的海拔替換為所述當前定位位置的海拔。