[發明專利]一種車輛轉向控制系統

有效

• 申請號: 202010628745.8
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111762263B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 禹真;余景龍;單帥;苗為為;王立軍;王君君
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D1/28;B60W60/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛轉向控制系統，其特征在于，包括：自動駕駛轉向控制模塊、前輪轉向控制模塊、后輪轉向控制模塊、后輪轉角計算模塊以及駕駛模式檢測模塊；

所述駕駛模式檢測模塊用于檢測車輛的當前狀態，并根據所述車輛的當前狀態確定所述車輛的駕駛模式為自動駕駛模式或非自動駕駛模式；

所述自動駕駛轉向控制模塊用于在所述車輛處于自動駕駛模式時，獲取所述車輛的狀態信息，并根據所述車輛的狀態信息發送前輪轉向控制信號至所述前輪轉向控制模塊，以使所述前輪轉向控制模塊控制所述車輛的前輪轉角，以及根據所述車輛的狀態信息發送后輪轉向控制信號至所述后輪轉向控制模塊，以使所述后輪轉向控制模塊控制所述車輛的后輪轉角；

所述后輪轉角計算模塊用于在所述車輛處于非自動駕駛模式時，獲取所述車輛的方向盤轉角信號和車速信號，并根據所述方向盤轉角信號和所述車速信號發送后輪轉向控制信號至所述后輪轉向控制模塊，以使所述后輪轉向控制模塊控制所述車輛的后輪轉角；

所述前輪轉向控制模塊還用于在所述車輛處于非自動駕駛模式時，獲取所述車輛的方向盤轉角信號和車速信號，并根據所述方向盤轉角信號和所述車速信號控制所述車輛的前輪轉角；

所述車輛轉向控制系統，還包括：CAN總線；

所述自動駕駛轉向控制模塊通過所述CAN總線獲取所述車輛的狀態信息以及獲取所述車輛的駕駛模式；

所述后輪轉角計算模塊通過所述CAN總線獲取所述車輛的方向盤轉角信號和車速信號；

所述車輛轉向控制系統，還包括第一隔離繼電器和第二隔離繼電器；

所述第一隔離繼電器電連接于所述自動駕駛轉向控制模塊與所述前輪轉向控制模塊和所述后輪轉向控制模塊之間；所述第一隔離繼電器用于接收所述駕駛模式檢測模塊輸出的駕駛模式切換信號，并根據所述車輛的駕駛模式，控制所述自動駕駛轉向控制模塊與所述前輪轉向控制模塊和所述后輪轉向控制模塊導通或斷開；

所述第二隔離繼電器電連接于所述CAN總線與所述后輪轉角計算模塊之間；所述第二隔離繼電器用于接收所述駕駛模式檢測模塊輸出的駕駛模式切換信號，并根據所述車輛的駕駛模式，控制所述CAN總線與所述后輪轉角計算模塊導通或斷開。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述駕駛模式檢測模塊包括自動駕駛開關單元和方向盤檢測單元；

所述自動駕駛開關單元用于在獲取到自動駕駛開關指令時，將所述車輛的駕駛模式確定為自動駕駛模式；

所述方向盤檢測單元用于獲取所述車輛的方向盤的力矩信號和觸摸檢測信號，并根據所述力矩信號和所述觸摸檢測信號，切換所述車輛的駕駛模式。

3.根據權利要求2所述的控制系統，其特征在于，所述方向盤檢測單元包括方向盤力矩檢測傳感器、方向盤離手探測傳感器以及與門邏輯電路；

所述方向盤力矩檢測傳感器用于檢測扭轉所述車輛的方向盤力矩，并輸出所述力矩信號；

所述方向盤離手探測傳感器用于檢測是否有觸摸物觸摸所述車輛的方向盤，并輸出所述觸摸檢測信號；

所述與門邏輯電路用于根據所述力矩信號和所述觸摸檢測信號，控制所述車輛進行駕駛模式的切換。

4.根據權利要求3所述的控制系統，其特征在于，所述方向盤檢測單元還包括延時器；

所述延時器用于控制所述方向盤力矩檢測傳感器延時預設時間后輸出所述力矩信號，以及控制所述方向盤離手探測傳感器延時預設時間后輸出所述觸摸檢測信號。

5.根據權利要求2所述的控制系統，其特征在于，所述駕駛模式檢測模塊還包括提醒單元；

所述提醒單元用于在所述車輛切換駕駛模式時，生成提示信號。

6.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，還包括：前輪齒條位置檢測傳感器和后輪齒條位置檢測傳感器；

所述前輪齒條位置檢測傳感器用于檢測并反饋所述車輛的前輪驅動齒條的位置信息，以使所述前輪轉向控制模塊根據所述前輪驅動齒條的位置信息和所述前輪轉向控制信號控制所述車輛的前輪轉角；

所述后輪齒條位置檢測傳感器用于檢測并反饋所述車輛的后輪驅動齒條的位置信息，以使所述后輪轉向控制模塊根據所述后輪驅動齒條的位置信息和所述后輪轉向控制信號控制所述車輛的后輪轉角。