[發明專利]一種機器人

有效

• 申請號: 202010628322.6
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111673443B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 周林;薄永波;易林鎖;陳傳賢
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司東莞供電局;廣東電網有限責任公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B23P19/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李赫

1.一種機器人，其特征在于，包括機器人主體（1）、配對座（6）和自動組裝機構（402）；

所述配對座（6）設有至少兩個，所述配對座（6）分別用于裝載一個零部件（5），所述配對座（6）與所述零部件（5）可拆卸地插拔連接；

所述機器人主體上設置有用于將各所述配對座（6）頂升至所述自動組裝機構（402）的頂升機構（401），還設有用于將所述配對座（6）轉移至所述頂升機構（401）的機械手（3）；

所述自動組裝機構（402）包括螺栓裝配機構（4022），還包括用于從所述頂升機構（401）將各所述配對座（6）上的所述零部件（5）夾取轉移至所述螺栓裝配機構（4022）上裝配形成緊固件的的夾持件（4021）；

所述夾持件（4021）包括夾持組件（21）和觸發組件（22），所述配對座（6）上裝設有與所述觸發組件（22）相互吸引的永磁體（4033），所述觸發組件（22）通過與所述永磁體（4033）之間的相互吸引力驅動所述配對座（6）向所述夾持組件（21）轉移，且所述配對座（6）在向所述夾持組件（21）轉移的過程中，所述配對座（6）觸發所述觸發組件（22）帶動所述夾持組件（21）夾持所述零部件（5）；

所述夾持組件（21）包括底托（2101），以及滑動安裝在所述底托（2101）兩側的作為夾持部件的夾臂（2102）；

所述觸發組件（22）包括對拉桿（2201）、觸發板（2202）和銜鐵塊（2203），所述對拉桿（2201）一端轉動安裝在所述夾臂（2102）內側，且兩側所述對拉桿（2201）的另一端轉動安裝在所述觸發板（2202）外側，所述銜鐵塊（2203）安裝在所述底托（2101）朝向所述觸發板（2202）的一側，且所述銜鐵塊（2203）與所述對拉桿（2201）正相對設置；

裝配有所述零部件（5）的配對座（6）被所述頂升機構（401）的頂升部件送至所述夾臂（2102）的張口處，所述銜鐵塊（2203）通過與所述永磁體（4033）之間的吸引力驅動所述配對座（6）向位于所述底托（2101）兩側的所述夾臂（2102）之間的位置移動，并驅動所述配對座（6）將所述觸發板（2202）向所述銜鐵塊（2203）一側推動，所述觸發板（2202）通過兩側所述對拉桿（2201）拉動所述底托（2101）兩側的所述夾臂（2102）對所述配對座（6）進行夾持。

2.根據權利要求1所述的一種機器人，其特征在于，所述配對座（6）設有兩個；所述螺栓裝配機構（4022）包括設置在所述機器人主體（1）正面兩側且相互平行的橫梁（32），以及安裝在所述機器人主體（1）兩側并用于驅動兩根所述橫梁（32）相互靠近或遠離的變向動力裝置（23），所述觸發組件（22）和夾持組件（21）通過滑移裝置（24）滑動安裝在所述橫梁（32）上。

3.根據權利要求2所述的一種機器人，其特征在于，所述底托（2101）開設有橫向設置的夾臂滑槽（2103），所述夾臂滑槽（2103）內固定安裝有橫向設置的夾臂滑桿（2104），所述夾臂滑桿（2104）兩側均滑動安裝有周向固定的夾臂滑塊（2105），所述夾臂滑塊（2105）與所述兩個夾臂（2102）一一對應，所述夾臂（2102）的一端與對應的所述夾臂滑塊（2105）連接；

所述夾臂滑桿（2104）上套設安裝有位于兩側所述夾臂滑塊（2105）之間的復位彈簧（2106），一對所述夾臂（2102）通過所述觸發組件（22）連接并驅動。

4.根據權利要求1所述的一種機器人，其特征在于，所述銜鐵塊（2203）的一端貫穿至所述底托（2101）遠離所述觸發板（2202）的一側，且所述底托（2101）遠離所述觸發板（2202）的一側安裝有電磁線圈（25），所述銜鐵塊（2203）的一端貫穿所述底托（2101）并插入所述電磁線圈（25）中，所述電磁線圈（25）與所述永磁體（4033）相向一端的磁極方向相同。