[發明專利]軌跡預測方法及裝置

在審

• 申請號: 202010628162.5
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN113879295A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 陳鵬真;李飛;車玉涵;范時偉;李向旭
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 聶小培

1.一種軌跡預測方法，其特征在于，包括：

確定目標車輛的運動語義；其中，所述運動語義表示所述目標車輛的行為，所述目標車輛的行為包括：左轉、直行、右轉、或調頭；

確定道路幾何語義；其中，所述道路幾何語義用于表示以入口道路為基準，所述目標車輛所在路口包括的出口道路和/或虛擬車道的行駛規則，所述入口道路為所述目標車輛所在路口的入口；

根據所述目標車輛的運動信息、所述運動語義和所述道路幾何語義，獲取所述目標車輛在第一時間段的行駛軌跡；其中，所述運動信息包括所述目標車輛的運動方向和所述目標車輛的當前位置，所述第一時間段為以所述目標車輛的當前位置對應的時刻的下一時刻為始點的一段時間。

2.根據權利要求1所述的軌跡預測方法，其特征在于，所述確定目標車輛的運動語義，包括：

根據第一角度和/或第一距離確定所述運動語義；其中，所述第一角度為第一位置對應的行駛方向與第一參考線之間的夾角，所述第一距離為所述第一位置與所述第一參考線之間的相對距離，所述第一參考線與所述入口道路的車道停止線垂直，所述第一參考線的方向與所述入口道路對應的行駛方向一致，所述第一位置為所述目標車輛在歷史行駛軌跡中的任一位置。

3.根據權利要求2所述的軌跡預測方法，其特征在于，所述根據第一角度確定所述運動語義，包括：

若所述第一角度大于第一角度閾值且小于或等于第二角度閾值，則所述目標車輛的運動語義為左轉；其中，所述第一角度閾值和所述第二角度閾值均為向所述第一參考線的左側偏置的角度；

若所述第一角度的絕對值小于或等于所述第一角度閾值，則所述目標車輛的運動語義為直行；

若所述第一角度小于所述第一角度閾值的負值，則所述目標車輛的運動語義為右轉；

若所述第一角度大于所述第二角度閾值，則所述目標車輛的運動語義為調頭。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的軌跡預測方法，其特征在于，所述確定道路幾何語義，包括：

根據所述入口道路和路口拓撲結構，確定所述道路幾何語義；其中，所述道路幾何語義包括與所述入口道路相關聯的道路的行駛規則為左轉、與所述入口道路相關聯的道路的行駛規則為右轉、與所述入口道路相關聯的道路的行駛規則為直行、與所述入口道路相關聯的道路的行駛規則為調頭中一項或多項，所述左轉對應的道路包括左轉出口車道和/或左轉虛擬車道，所述右轉對應的道路包括右轉出口車道和/或右轉虛擬車道，所述直行對應的道路包括直行出口車道和/或直行虛擬車道，所述調頭對應的道路包括調頭出口車道和/或調頭虛擬車道，所述出口道路包括至少一個出口車道，所述至少一個出口車道包括所述左轉出口車道、所述右轉出口車道、所述直行出口車道、所述調頭出口車道中一項或多項，所述虛擬車道包括所述左轉虛擬車道、所述右轉虛擬車道、所述直行虛擬車道、所述調頭虛擬車道中一項或多項。

5.根據權利要求4所述的軌跡預測方法，其特征在于，所述根據所述入口道路和路口拓撲結構，確定所述道路幾何語義，包括：

根據第二角度確定所述道路幾何語義；其中，所述第二角度為所述出口車道或所述虛擬車道與所述入口道路之間的角度，所述第二角度是根據所述路口拓撲結構確定的；

若所述第二角度大于第三角度閾值且小于或等于第四角度閾值，則所述出口車道或所述虛擬車道的行駛規則為左轉；其中，所述第三角度閾值和所述第四角度閾值均為向第一參考線的左側偏置的角度；

若所述第二角度的絕對值小于或等于所述第三角度閾值，則所述出口車道或所述虛擬車道的行駛規則為直行；

若所述第二角度小于所述第三角度閾值的負值，則所述出口車道或所述虛擬車道的行駛規則為右轉；

若所述第二角度大于第四角度閾值，則所述出口車道或所述虛擬車道的行駛規則為調頭。