[發明專利]閥廳設備巡檢機器人的通信控制方法、電子設備及系統

有效

• 申請號: 202010627769.1
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111941388B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 李志龍;張鵬程
• 申請（專利權）人: 中國南方電網有限責任公司超高壓輸電公司廣州局
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣州科粵專利商標代理有限公司 44001
• 代理人: 鄧潮彬;黃培智

1.一種閥廳設備巡檢機器人的通信控制方法，其特征在于，包括：

根據預設的巡檢路線，生成對應于目標巡檢機器人的第一控制指令和第二控制指令，其中，所述第一控制指令包含所述目標巡檢機器人的巡檢位置，所述第二控制指令包含所述目標巡檢機器人的巡檢操作；

通過第一信道，向與所述目標巡檢機器人所在的軌道滑臺連接的動力控制箱發送所述第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述動力控制箱控制所述軌道滑臺以使所述目標巡檢機器人移動至所述巡檢位置；

通過第二信道，向與所述目標巡檢機器人連接的檢測控制箱發送所述第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述檢測控制箱控制所述目標巡檢機器人在到達所述巡檢位置時完成所述巡檢操作，其中，

所述第一控制指令用于指示所述動力控制箱獲取所述目標巡檢機器人所處位置與所述巡檢位置的距離，當動力控制箱根據該第一控制指令獲取上述巡檢位置時，繼續獲取目標巡檢機器人當前所處位置，進而計算出當前所處位置與上述巡檢位置之間的距離；然后動力控制箱控制其內置的伺服驅動器輸出電機驅動信號，該電機驅動信號用于驅動伺服電機，以使目標巡檢機器人所在的軌道滑臺向上述巡檢位置的方向移動上述距離，從而能夠實現對目標巡檢機器人的位置控制；

所述第二控制指令用于指示檢測控制箱確定與上述巡檢操作對應的檢測對象，然后判斷目標巡檢機器人是否已經達到上述巡檢位置，當判斷出目標巡檢機器人到達上述巡檢位置時，檢測控制箱根據目標巡檢機器人與該檢測對象的相對空間位置關系，控制目標巡檢機器人轉動，以朝向該檢測對象；目標巡檢機器人通過其攜帶的攝像頭對該檢測對象進行拍攝，獲取對應于該檢測對象的檢測圖像數據。

2.根據權利要求1所述的通信控制方法，其特征在于，在所述通過第二信道，向與所述目標巡檢機器人連接的檢測控制箱發送所述第二控制指令之后，所述方法還包括：

通過所述第一信道，獲取所述動力控制箱執行所述第一控制指令之后發送的第一反饋數據；

通過所述第二信道，獲取所述檢測控制箱執行所述第二控制指令之后發送的第二反饋數據；

根據所述第一反饋數據以及所述第二反饋數據，重新生成對應于所述目標巡檢機器人的其他控制指令。

3.根據權利要求1所述的通信控制方法，其特征在于，在所述根據預設的巡檢路線，生成對應于目標巡檢機器人的第一控制指令和第二控制指令之前，所述方法還包括：

從多個巡檢模式中確定出一個目標巡檢模式，其中，所述多個巡檢模式至少包括定點巡檢模式、遙控巡檢模式以及自主巡檢模式；

從與所述目標巡檢模式對應的多條巡檢路線中，確定出一條目標巡檢路線，并將所述目標巡檢路線作為預設的巡檢路線。

4.根據權利要求3所述的通信控制方法，其特征在于，所述根據預設的巡檢路線，生成對應于目標巡檢機器人的第一控制指令和第二控制指令，包括：

根據預設的巡檢路線，從所述預設的巡檢路線上運行的多臺巡檢機器人中確定一臺巡檢機器人作為目標巡檢機器人；

根據所述目標巡檢模式，生成對應于所述目標巡檢機器人的第一控制指令和第二控制指令。

5.根據權利要求1至4任一項所述的通信控制方法，其特征在于，所述第一信道與所述第二信道相互獨立，至少包括信道使用時間獨立、信道占用空間獨立、信道占用頻段獨立中的一種或多種。